金融界 2024 年 7 月 16 日消息，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，廣州視源電子科技股份有限公司申請(qǐng)一項(xiàng)名為“基于多異構(gòu)傳感器的位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)“，公開(kāi)號(hào) CN9.2，申請(qǐng)日期為 2023 年 1 月。
專利摘要顯示，本發(fā)明提供了基于多異構(gòu)傳感器的位姿估計(jì)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，其中，多異構(gòu)傳感器為多個(gè)不同類型的傳感器。該方法通過(guò)獲取目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前初始位姿及各傳感器的當(dāng)前采集數(shù)據(jù)；分別基于各傳感器的當(dāng)前采集數(shù)據(jù)解算目標(biāo)對(duì)象的當(dāng)前位姿；利用各傳感器對(duì)應(yīng)的當(dāng)前位姿與當(dāng)前初始位姿的關(guān)系分別構(gòu)建各傳感器對(duì)應(yīng)的殘差方程；利用所有的殘差方程構(gòu)建約束方程，并對(duì)約束方程進(jìn)行求解，確定目標(biāo)對(duì)象的位姿估計(jì)結(jié)果。避免現(xiàn)有緊耦合方式估計(jì)偏差會(huì)逐層傳遞到最后的估計(jì)結(jié)果的問(wèn)題，并通過(guò)利用多傳感器殘差方程的約束融合可有效抑制單一傳感器上報(bào)異常值造成錯(cuò)誤位姿估計(jì)結(jié)果的能力，提高位姿估計(jì)精度，提高位姿估計(jì)的魯棒性。
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