Robotaxi玩家在技術路線上采取多傳感器融合+高精地圖+模塊化和端到端融合的算法架構，特斯拉采取純視覺+無圖+端到端的算法架構。百度、小馬、文遠和waymo等主流玩家均采取多傳感器融合疊加高精地圖的技術路線，且在算法架構方面逐步采取模塊化和端到端結合的技術方案。其中waymo雖然有端到端的技術但為了安全的商業化運營仍然主要采用模塊化的算法架構。由于高精地圖較高的成本和較差的泛化性，部分廠商正在逐步減輕對高精地圖的依賴，轉向輕量化地圖。特斯拉技術實力較強也最為特立獨行，傳感器層面采取純視覺的技術方案，算法架構采用端到端的技術路線，地圖方面傾向于使用無圖模式，利用BEV+Occupancy網絡+NeRF技術實現動態重建道路結構。
Waymo和百度在商業化較為領先，小馬、文遠和waymo技術實力較為領先，文遠海外拓展能力較為突出。Waymo和百度的累計訂單都超過1000萬次，運營車隊規模也均超過1000臺，在商業化進程上走在世界前列。從技術實力上來看，小馬、文遠和waymo技術實力較為領先。文遠在除了robotaxi外的各類無人場景都有較強的產品和技術儲備，且25Q1運營車隊已經超過1200臺，在海外拓展和獲取海外運營牌照方面展現了較強的競爭力和行動力。
百度蘿卜商業化進程領先行業，我們測算百度蘿卜快跑單車UE Model有望在2028年左右實現回正，一定程度上說明robotaxi產業最快可能在2028年迎來商業化的曙光。我們認為公司Robotaxi業務有望在2028年開始實現UE回正，主要驅動力：云代駕人車比有望在未來持續下降，從而大幅度降低人工成本；2025年單車成本隨著未來產業鏈的規模效應逐步降本，以及監管要求的5年折舊逐步放寬到8年。
硬件成本隨產業規模化逐步下降，后發者憑借該優勢有望更快實現商業化。以百度為例，robotaxi所需的硬件占比整車20.5萬的成本大約為26%，其中激光雷達和域控制器占比較高。近年來隨著產業規模化，激光雷達和域控占比較高的芯片均有較顯著的降價趨勢：以禾賽為例，激光雷達單臺出貨價格從2022年的14317元下降到2024年的3917元；以常見的域控芯片供應商英偉達為例，近期推出的平替Orin Y單價不到400美金且算力大約為200TOPS，從單位算力價格來看，Orin Y相比Orin X的13.78元下降至13.65元。
后發者追趕難點：累計研發投入至少約10億元，算法迭代追趕所需的時間至少6年。我們大概估算L4研發的算法迭代所需的時間，根據特斯拉算法迭代的速度，大約是每1-2年會有一次大的算法迭代，對于新入局者而言，將算法從基礎開始迭代到業內平均的L4水平至少需要大約6年的時間。從研發投入看，假設新入局者只做軟件算法研發，可能需要至少300人的算法工程師團隊，算法工程師人均年薪大約為60萬元，團隊一年研發人員工資就需要大約1.8個億，按照6年的迭代總計需要超過10億元。
風險提示：宏觀經濟波動風險，競爭加劇風險，能源成本大幅波動風險，硬件價格降低不及預期，政策監管變動風險，robotaxi事故風險等。
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