多傳感器融合（Multi-sensor Fusion, MSF）是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)，將來(lái)自多傳感器或多源的信息和數(shù)據(jù)以一定的準(zhǔn)則進(jìn)行自動(dòng)分析和綜合，以完成所需的決策和估計(jì)而進(jìn)行的信息處理過(guò)程。和人的感知相似，不同的傳感器擁有其他傳感器不可替代的作用，當(dāng)各種傳感器進(jìn)行多層次，多空間的信息互補(bǔ)和優(yōu)化組合處理，最終產(chǎn)生對(duì)觀測(cè)環(huán)境的一致性解釋。

　　（2）對(duì)傳感器的輸出數(shù)據(jù)（離散或連續(xù)的時(shí)間函數(shù)數(shù)據(jù)、輸出矢量、成像數(shù)據(jù)或一個(gè)直接的屬性說(shuō)明）進(jìn)行特征提取的變換，提取代表觀測(cè)數(shù)據(jù)的特征矢量Yi；

　　（3）對(duì)特征矢量Yi進(jìn)行模式識(shí)別處理（如聚類算法、自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或其他能將特征矢量Yi變換成目標(biāo)屬性判決的統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別法等），完成各傳感器關(guān)于目標(biāo)的說(shuō)明；

　　（5）利用融合算法將目標(biāo)的各傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到該目標(biāo)的一致性解釋與描述。

　　后端融合算法又被稱為松耦合算法，本質(zhì)上是對(duì)融合后的多維綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行感知，如下圖所示，后端融合算法是松散的，在出結(jié)果之前，所有的傳感器都是獨(dú)立的，不存在傳感器與傳感器的約束。

　　這種后端融合方法常見(jiàn)的融合策略是使用EKF或ESKF來(lái)實(shí)現(xiàn)（一般常見(jiàn)于LIO當(dāng)中）。這樣會(huì)導(dǎo)致

　　必一運(yùn)動(dòng)

　　在信息技術(shù)不斷發(fā)展的時(shí)代，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)正成為推動(dòng)智能化進(jìn)程的重要支撐。本文將介紹無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)和物聯(lián)網(wǎng)的基本概念，并探討了它們?nèi)诤蠎?yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域的前景和意義。從智能家居、智慧城市到工業(yè)制造，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)與物聯(lián)網(wǎng)的結(jié)合正引領(lǐng)著我們走向更智慧、便捷的未來(lái)。

　　【多傳感器融合】BEVFusion: 激光雷達(dá)和攝像頭融合框架 NeurIPS 2022

　　BEVFusion提出一個(gè)融合多攝像頭和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的框架，可用于3D檢測(cè)。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，通過(guò)獨(dú)立處理并融合攝像頭和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，可以顯著提升3D對(duì)象檢測(cè)的準(zhǔn)確性和穩(wěn)健性，尤其是在激光雷達(dá)可能出現(xiàn)故障的真實(shí)場(chǎng)景中。

　　在前面我們講了《振弦傳感器的發(fā)展及信息化的核心技術(shù)-VM系列振弦采集模塊》中提到河北穩(wěn)控科技研發(fā)并批量生產(chǎn)的激勵(lì)測(cè)讀模塊（振弦采集模塊），解決了振弦傳感器由模擬信號(hào)直接轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號(hào)的問(wèn)題。近兩年來(lái)，振弦傳感器的技術(shù)得到了進(jìn)一點(diǎn)的提升，新技術(shù)的改變是圍繞著使用者的習(xí)慣的改變，也不是所有的新技術(shù)都能讓人接受，不過(guò)新技術(shù)是在原基礎(chǔ)上改良，讓學(xué)習(xí)使用成本非常低，而又帶來(lái)極方便快捷的體驗(yàn)效果，應(yīng)該是沒(méi)人反對(duì)的了。

　　多傳感器融合 CenterFusion：毫米波雷達(dá)和相機(jī)后融合3D檢測(cè)算法

　　本文主要介紹一種基于毫米波雷達(dá)和相機(jī)后融合的3D目標(biāo)檢測(cè)算法——CenterFusion，原本是公司內(nèi)部的一個(gè)技術(shù)方案，截取了其中的核心理論部分，所以看起來(lái)肯能有些嚴(yán)肅。

　　上面講述了傳統(tǒng)傳感器的標(biāo)簽說(shuō)明，現(xiàn)在我們來(lái)看看什么是電子標(biāo)簽?zāi)K。 電子標(biāo)簽專用讀數(shù)模塊TR01：可以讀取振弦傳感器內(nèi)置的兩線制電子標(biāo)簽，獲取傳感器數(shù)字信息（實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)參考：傳感器基本信息 廠商:WINCOM 品牌:GEO-INS 型號(hào):YBJ300 類別:應(yīng)變計(jì) 量程:0.000-1500.000uE 編號(hào):206012 線Hz 傳感器實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)：信號(hào)幅值00%信號(hào)質(zhì)值00% 數(shù)值-18.19uE 頻率2092.1 頻模4376.93 實(shí)時(shí) 溫度 25.2C ），尺寸：18mm*15mm（非常小），嵌入到四線制振弦傳感器中，

　　在前面我們講了《振弦傳感器的發(fā)展及信息化的核心技術(shù)-VM系列振弦采集模塊》中提到河北穩(wěn)控科技研發(fā)并批量生產(chǎn)的激勵(lì)測(cè)讀模塊（振弦采集模塊），解決了振弦傳感器由模擬信號(hào)直接轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號(hào)的問(wèn)題。近兩年來(lái)，振弦傳感器的技術(shù)得到了進(jìn)一點(diǎn)的提升，新技術(shù)的改變是圍繞著使用者的習(xí)慣的改變，也不是所有的新技術(shù)都能讓人接受，不過(guò)新技術(shù)是在原基礎(chǔ)上改良，讓學(xué)習(xí)使用成本非常低，而又帶來(lái)極方便快捷的體驗(yàn)效果，應(yīng)該是沒(méi)人反對(duì)的了。

　　必一運(yùn)動(dòng)

　　ssh Permission denied (publickey,password).

　　Spring Security-全面詳解（學(xué)習(xí)總結(jié)---從入門到深化）（上）

　　網(wǎng)絡(luò)安全與信息安全：關(guān)于網(wǎng)絡(luò)安全漏洞、加密技術(shù)、安全意識(shí)等方面的知識(shí)分享