7月15日-22日，RoboCup 2024機(jī)器人世界杯在荷蘭埃因霍溫舉辦，本次大賽共吸引了超過(guò)45個(gè)國(guó)家，來(lái)自300個(gè)團(tuán)隊(duì)參賽。在全尺寸人形機(jī)器人賽項(xiàng)中，來(lái)自UCLA RoMeLa實(shí)驗(yàn)室的ARTEMIS最終以6比1大比分領(lǐng)先德國(guó)波恩大學(xué)的NimbRo戰(zhàn)隊(duì)，奪得本屆2024 RoboCup機(jī)器人世界杯人形聯(lián)賽的總冠軍。

　　賽事回顧：ARTEMIS積分榜第一 小組賽、半決賽、決賽全勝 累計(jì)進(jìn)球34枚

　　本次RoboCup2024機(jī)器人世界杯在7月15日至22日于荷蘭Eindhoven（埃因霍溫）舉辦，其中全比例人形機(jī)器人足球賽因其極高的技術(shù)門檻和激烈的對(duì)抗屬性，成為RoboCup所有比賽中最受矚目的。今年RoboCup的全比例人形機(jī)器人足球賽共有來(lái)自美國(guó)、德國(guó)、韓國(guó)和中國(guó)的五支隊(duì)伍參加，其中來(lái)自美國(guó)的團(tuán)隊(duì)是UCLA（加州大學(xué)洛杉磯分校）的RoMeLa實(shí)驗(yàn)室，使用團(tuán)隊(duì)自研的ARTEMIS機(jī)器人，來(lái)自德國(guó)波恩大學(xué)的團(tuán)隊(duì)使用的是團(tuán)隊(duì)自研的NimbRo機(jī)器人，韓國(guó)的HERoEHS團(tuán)隊(duì)來(lái)自漢陽(yáng)大學(xué)，使用團(tuán)隊(duì)自行開(kāi)發(fā)的ALICE機(jī)器人，中國(guó)的兩個(gè)團(tuán)隊(duì)均為清華大學(xué)的團(tuán)隊(duì)，其中TH-MOS團(tuán)隊(duì)使用傅里葉的GR-1機(jī)器人，Hephaestus團(tuán)隊(duì)使用加速進(jìn)化的Booster 1機(jī)器人。

　　必一運(yùn)動(dòng)

　　RoMeLa實(shí)驗(yàn)室曾在2009~2015的6年內(nèi)獲得小型組和全比例人形組總共9次世界冠軍。團(tuán)隊(duì)在蟬聯(lián)5屆全比例人形組世界冠軍后，選擇暫時(shí)離開(kāi)RoboCup開(kāi)發(fā)全新的機(jī)器人系統(tǒng)ARTEMIS，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了高達(dá)2.1m/s的步行速度，被國(guó)外多家媒體稱為“世界上最快的人形機(jī)器人”。本次RoboCup比賽中，憑借著ARTEMIS近乎“變態(tài)”的高速穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)能力，UCLA RoMeLa戰(zhàn)隊(duì)以完全碾壓的優(yōu)勢(shì)大獲全勝。在7月18日的小組賽上，RoMeLa以5:1打敗漢陽(yáng)大學(xué)團(tuán)隊(duì)，之后在7月19日以12:0打敗使用傅里葉GR-1的清華TH-MOS隊(duì)，緊接著分別以9:0和8:2的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)打敗德國(guó)NimbRo隊(duì)和使用加速進(jìn)化機(jī)器人的清華Hephaestus隊(duì)。

　　在20日的半決賽中，RoMeLa的ARTEMIS更是通過(guò)流暢的搶球，運(yùn)球與控球技能以5:2戰(zhàn)勝韓國(guó)漢陽(yáng)大學(xué)HERoEHS戰(zhàn)隊(duì)，贏得了現(xiàn)場(chǎng)此起彼伏喝彩與掌聲。

　　而UCLA RoMeLa戰(zhàn)隊(duì)與德國(guó)波恩大學(xué)的NimbRo Robot的總決賽，更是被冠以“史詩(shī)級(jí)對(duì)決”的稱號(hào)。這兩支隊(duì)伍均為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的佼佼者，代表著當(dāng)前人形機(jī)器人技術(shù)的最高水準(zhǔn)。同時(shí)，它們?cè)赗oboCup賽場(chǎng)上多次遭遇生死對(duì)決，均有過(guò)手捧獎(jiǎng)杯的歷史戰(zhàn)績(jī)，堪稱該項(xiàng)賽事的常青樹(shù)。可以說(shuō)本屆2024 RoboCup大賽，兩支隊(duì)伍再次相遇，不僅是一場(chǎng)技術(shù)上的巔峰對(duì)決，更是一場(chǎng)蘊(yùn)含深厚歷史底蘊(yùn)與情感宿命的較量。但在ARTEMIS的迅猛和瘋狂的移動(dòng)速度面前，NimbRo無(wú)異于螳臂當(dāng)車，最終RoMeLa以6:1的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)戰(zhàn)勝NimbRo，將本屆RoboCup機(jī)器人世界杯的總冠軍收入囊中。

　　自小組賽、半決賽直至總決賽，UCLA RoMeLa戰(zhàn)隊(duì)累計(jì)進(jìn)球數(shù)高達(dá)到34枚，并且整個(gè)賽程零輸球，這一表現(xiàn)讓ARTEMIS成為整場(chǎng)大賽的焦點(diǎn)。更令人不可思議的是，據(jù)悉本次比賽中RoMeLa團(tuán)隊(duì)將ARTEMIS的最高速度限制在了1m/s，僅為其極限步行移動(dòng)速度的一半。

　　必一運(yùn)動(dòng)

　　賽場(chǎng)以外，RoMeLa同樣勢(shì)頭“兇猛”。世界知名的人形機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司W(wǎng)estwood Robotics的核心創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)成員均為RoMeLa實(shí)驗(yàn)室的前核心成員。在今年年初，Westwood Robotics就已推出了基于ARTEMIS平臺(tái)架構(gòu)打造的商業(yè)化版本高動(dòng)態(tài)全比例人形機(jī)器人THEMIS，已開(kāi)始全球發(fā)售。該版本擁有更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力、感知能力與計(jì)算能力，能夠適應(yīng)更加復(fù)雜的商業(yè)化場(chǎng)景使用。

　　THEMIS機(jī)器人身高為160cm，體重僅為32kg，并具備15kg的負(fù)載能力。相較于ARTEMIS，THEMIS的身高增加了10cm，體重減輕了10kg。在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，THEMIS全身?yè)碛?2個(gè)自由度（不含靈巧手），其中包括每條腿6個(gè)自由度、每條手臂4個(gè)自由度以及頭部2個(gè)自由度，并且在手部預(yù)留了模塊化接口和中空走線通道，方便針對(duì)具體應(yīng)用場(chǎng)景支持各類末端執(zhí)行器。

　　在行動(dòng)能力方面，THEMIS相比ARTEMIS也有明顯提升。官方給出的數(shù)據(jù)披露，THEMIS專業(yè)版最高速度預(yù)計(jì)可達(dá)10公里/小時(shí)（約等于2.78 米/秒），屬于全球主流全尺寸人形機(jī)器人第一梯隊(duì)水平。THEMIS髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)各使用一臺(tái)Westwood Robotics的Kodiak BEAR驅(qū)動(dòng)器，可提供超過(guò)500Nm的瞬時(shí)爆發(fā)輸出，并且THEMIS的核心8個(gè)驅(qū)動(dòng)單元全部接入液態(tài)冷卻來(lái)保證極端工況下的最佳性能。續(xù)航方面，THEMIS標(biāo)配兩塊288Wh的高容量電池，電池自帶保護(hù)機(jī)制，支持最高120A持續(xù)放電和超過(guò)300A瞬時(shí)放電，單次充電后能夠連續(xù)工作120分鐘并支持電池快換。

　　THEMIS搭載戰(zhàn)術(shù)級(jí)主IMU，提供9DoF+GPS信息。頭部搭載雙目深度相機(jī)ZED 2i和6自由度IMU，提供全方位的視覺(jué)感知能力，確保機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的精準(zhǔn)導(dǎo)航和智能交互。此外，專業(yè)版本身體前后額外配備了雙目深度相機(jī)ZED 2X Mini進(jìn)行補(bǔ)盲和移動(dòng)輔助，進(jìn)一步增強(qiáng)了其環(huán)境感知能力和復(fù)雜地形的通過(guò)能力。此外，THEMIS的每只腳上還可選配3個(gè)足底接觸力傳感器，提供更豐富的底面接觸信息，增強(qiáng)了機(jī)器人在復(fù)雜地形中的穩(wěn)定行走能力。

　　運(yùn)算方面，THEMIS為其不同功能搭配了獨(dú)立的專用解決方案。身體中的NUC主要負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的控制任務(wù)和各獨(dú)立運(yùn)算單元之間的上層信息交互，在頭部則為其三維視覺(jué)相機(jī)匹配了一塊擁有100TOPS算力的Jetson Orin NX模組；針對(duì)身體上的前后三維視覺(jué)，也單獨(dú)匹配了另一塊Jetson Orin NX模組并通過(guò)采集卡進(jìn)行高效視覺(jué)數(shù)據(jù)傳輸。

　　據(jù)悉，THEMIS機(jī)器人已經(jīng)在娛樂(lè)場(chǎng)景和物流應(yīng)用中進(jìn)入POC階段，即將進(jìn)行產(chǎn)品部署。同時(shí)，自今年5月開(kāi)始，THEMIS機(jī)器人面向全球用戶公開(kāi)銷售。根據(jù)Westwood Robotics在RoboCup2024期間給出的限時(shí)折扣，其基礎(chǔ)版售價(jià)低至僅約6萬(wàn)美金。

　　完全開(kāi)源 全球唯一可奔跑跳躍的小型機(jī)器人BRUCE 售價(jià)降至8950美元

　　作為全球唯一可奔跑跳躍的小型機(jī)器人，Westwood Robotics旗下BRUCE機(jī)器人在過(guò)去的一年搶盡風(fēng)頭，亮相全球各大展會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，并吸引全球開(kāi)發(fā)者目光。作為一款專為科研和教育市場(chǎng)設(shè)計(jì)的小型人形機(jī)器人開(kāi)放平臺(tái)，BRUCE機(jī)器人身高70cm，體重僅4.8kg，標(biāo)配一塊3000mAh的電池，續(xù)航時(shí)間可達(dá)25~30分鐘。搭載官方續(xù)航背包時(shí)可將續(xù)航延長(zhǎng)至1小時(shí)。BRUCE全身共有16個(gè)自由度，包括每條腿五個(gè)自由度和每個(gè)胳膊三個(gè)自由度，使其能夠完成雙腳離地的跑跳等復(fù)雜動(dòng)作。

　　BRUCE機(jī)器人是世界上唯一能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定行走、跑步和跳躍的全開(kāi)源小型人形機(jī)器人。BRUCE的動(dòng)態(tài)性能不僅體現(xiàn)在高速運(yùn)動(dòng)上，還具備強(qiáng)大的魯棒性，能夠應(yīng)對(duì)來(lái)自各個(gè)方向的外部沖擊，保持運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的身體平衡。一方面，這得益于其腿部的高性能Koala BEAR驅(qū)動(dòng)器，這是一款專為輕型系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)的小型輕量化驅(qū)動(dòng)器，每個(gè)僅重235g，但卻能夠提供10Nm的瞬時(shí)峰值扭矩和超過(guò)400RPM的峰值轉(zhuǎn)速；另一方面，BRUCE的全開(kāi)源WBC+MPC算法給予了BRUCE獨(dú)特的移動(dòng)穩(wěn)定性，并支持站立、行走、奔跑等移動(dòng)模式的無(wú)縫切換。

　　此外為了滿足小型機(jī)器人的輕量化設(shè)計(jì)，BRUCE機(jī)器人采用了碳纖維骨架材質(zhì)，4.8kg的重量能夠使得普通成年人單手就能拎起B(yǎng)RUCE，方便進(jìn)行調(diào)試、維修和搬運(yùn)，對(duì)開(kāi)發(fā)者非常友好。同時(shí)，BRUCE采用模塊化設(shè)計(jì)，維修更為方便，能夠有效降低試錯(cuò)成本。

　　BRUCE在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上進(jìn)行了深入的仿生和拓?fù)鋬?yōu)化。例如，膝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)件優(yōu)化后重量?jī)H占整條腿的2%，髖關(guān)節(jié)采用了獨(dú)特的仿生索驅(qū)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，并對(duì)踝關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)去耦合，有效降低整條腿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，其更加接近人類關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)特性。

　　BRUCE作為一款完全開(kāi)源的機(jī)器人產(chǎn)品，為學(xué)校、科研機(jī)構(gòu)和機(jī)器人企業(yè)的開(kāi)發(fā)者們提供了二次開(kāi)發(fā)的空間，幫助BRUCE機(jī)器人拓展新的功能和應(yīng)用場(chǎng)景。當(dāng)前BRUCE社區(qū)提供BRUCE開(kāi)源機(jī)器人平臺(tái)的相關(guān)資源，包括源代碼、設(shè)計(jì)文檔、教程、案例等，方便開(kāi)發(fā)者學(xué)習(xí)和使用。并支持在社區(qū)內(nèi)組建團(tuán)隊(duì)，共同開(kāi)展基于BRUCE平臺(tái)的項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)資源共享和優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。

　　目前Westwood Robotics已與上百所高校和科研機(jī)構(gòu)建立合作關(guān)系，并通過(guò)資源共享、技術(shù)交流、團(tuán)隊(duì)協(xié)作推動(dòng)開(kāi)源機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步。

　　本次RoboCup期間，Westwood Robotics對(duì)于其BRUCE產(chǎn)品給出了僅售8950美金的限時(shí)折扣價(jià)，備受現(xiàn)場(chǎng)的開(kāi)發(fā)者關(guān)注之外，更有教授直接轉(zhuǎn)賬購(gòu)買。機(jī)器人大講堂了解到，現(xiàn)在BRUCE的基礎(chǔ)售價(jià)也已下調(diào)至約8.8萬(wàn)人民幣，大幅降低了開(kāi)發(fā)者的采購(gòu)門檻無(wú)疑將進(jìn)一步推動(dòng)BRUCE機(jī)器人在教育與科研領(lǐng)域的應(yīng)用與普及，為更多開(kāi)發(fā)者提供接觸和研究小型雙足機(jī)器人的機(jī)會(huì)。

　　機(jī)器人大講堂認(rèn)為，小型開(kāi)源雙足人形機(jī)器人是行業(yè)高速成長(zhǎng)的催化劑，BRUCE小型輕量化產(chǎn)品通過(guò)模塊化與完全開(kāi)源，有效降低技術(shù)門檻，促進(jìn)了全球范圍內(nèi)科研、教育及企業(yè)開(kāi)發(fā)者的技術(shù)創(chuàng)新與共享，同時(shí)加速技術(shù)迭代與產(chǎn)品創(chuàng)新，成為推動(dòng)人形機(jī)器人行業(yè)蓬勃發(fā)展的重要力量，更低的價(jià)格帶來(lái)更好的可獲得性，也讓其當(dāng)之無(wú)愧成為小型開(kāi)源雙足人形機(jī)器人代表。

　　THEMIS雙足機(jī)器人作為ARTEMIS同平臺(tái)打造的商業(yè)化產(chǎn)品，憑借卓越的運(yùn)動(dòng)控制、精準(zhǔn)的環(huán)境感知以及強(qiáng)大的運(yùn)算性能，展現(xiàn)了其在未來(lái)商業(yè)化市場(chǎng)的巨大潛力。THEMIS將在物流、醫(yī)療和娛樂(lè)等領(lǐng)域率先投入應(yīng)用，帶來(lái)變革與創(chuàng)新。6萬(wàn)美元的定價(jià)以及和BRUCE之間無(wú)縫銜接的開(kāi)發(fā)生態(tài)系統(tǒng)也使其在科研與教育市場(chǎng)中顯現(xiàn)出強(qiáng)大的競(jìng)爭(zhēng)力。

　　目前BRUCE人形機(jī)器人與THEMIS全比例人形機(jī)器人均已開(kāi)放銷售渠道，如果你也對(duì)Westwood Robotics旗下這兩款雙足人形機(jī)器人產(chǎn)品感興趣的話，不妨通過(guò)Westwood Robotics官方郵件聯(lián)系并進(jìn)行咨詢采購(gòu)。