金融界2024年11月11日消息，國家知識產權局信息顯示，深圳市普藍機器人有限公司申請一項名為“基于雙濾波器的多傳感器融合定位方法、裝置及設備”的專利，公開號 CN 118913260 A，申請日期為2024年7月。

　　專利摘要顯示，本發明提供基于雙濾波器的多傳感器融合定位方法、裝置及設備，方法具體為：通過獲取點云以及存放在第一緩存區中的批量IMU數據；進而，判斷位于第一緩存區頭部的IMU數據，時間戳是否小于點云的時間戳，將距離點云最近的IMU數據作為第一目標數據；若不小于點云的時間戳，則生成第一當前位姿；若小于點云的時間戳，則生成預測狀態量，作為下一輪預測的基準。通過前述方法，進行配準時，IMU預測值提供了一個初步的位姿估計，這個估計值非常接近真實的位姿，這樣在進行點云配準時，可以減少搜索空間，顯著減少計算量，提高配準的效率。

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