2024年是一個(gè)具有里程碑意義的年份。在全球科技競(jìng)爭(zhēng)的焦點(diǎn)下，通用具身智能領(lǐng)域迎來爆發(fā)：

　　在這場(chǎng)激烈角逐中，普渡、宇樹、智元、銀河通用這四家通用具身智能企業(yè)憑借獨(dú)特的技術(shù)實(shí)力和清晰的商業(yè)路徑，正在快速拉開與其他玩家的差距。一整年的高光時(shí)刻無不彰顯：他們正在重塑行業(yè)發(fā)展新圖景。

　　為什么是這四家？他們究竟憑什么能突出重圍？本文將從技術(shù)路線、產(chǎn)品矩陣、商業(yè)化進(jìn)展等維度，深度剖析這四家企業(yè)的核心優(yōu)勢(shì)與發(fā)展策略，揭秘他們的創(chuàng)新突圍之路。

　　普渡機(jī)器人自2016年成立以來已累計(jì)獲得超過10億元融資，主要投資方包括美團(tuán)、騰訊、紅杉等頂級(jí)投資機(jī)構(gòu)。據(jù)沙利文研究的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2023年普渡機(jī)器人以23%的領(lǐng)先份額位列商用務(wù)機(jī)器人市場(chǎng)全球第一，并以接近半數(shù)的份額領(lǐng)跑中國(guó)廠商出海，是唯一在通用具身機(jī)器人商業(yè)化方面跑通過前期市場(chǎng)驗(yàn)證的廠商。

　　在業(yè)內(nèi)在探討“人形是否是終極形態(tài)”時(shí)，普渡用行動(dòng)給出了更具前瞻性的答案：專用、類人形、人形機(jī)器人三種形態(tài)將共同構(gòu)成行業(yè)未來生態(tài)。通過這三種形態(tài)的機(jī)器人與服務(wù)配送、清潔、工業(yè)配送多品類產(chǎn)品矩陣的相輔相成，能夠覆蓋從工業(yè)、家庭與商業(yè)領(lǐng)域中參差多態(tài)的場(chǎng)景與需求。

　　這一戰(zhàn)略選擇源于對(duì)客戶需求和機(jī)器人技術(shù)本質(zhì)的深刻理解。通過“移動(dòng)+操作+AI”三大技術(shù)棧并行發(fā)展，普渡不僅構(gòu)建起完整的通用具身機(jī)器人技術(shù)體系，更開創(chuàng)了一種全新的技術(shù)范式：以應(yīng)用場(chǎng)景為導(dǎo)向，讓不同形態(tài)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)技術(shù)突破與商業(yè)落地的雙輪驅(qū)動(dòng)。

　　這種策略體現(xiàn)在普渡機(jī)器人CEO張濤此前提出的“單位工作面積內(nèi)的自由度”創(chuàng)新概念上，這一概念以機(jī)器人總自由度與工作面積的比值為基準(zhǔn)，來衡量三種形態(tài)各自適配的場(chǎng)景，以打造最具商業(yè)落地能力的具身智能。

　　在應(yīng)用場(chǎng)景中，專用機(jī)器人以高效率應(yīng)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)化場(chǎng)景，類人形機(jī)器人在半結(jié)構(gòu)化環(huán)境中展現(xiàn)靈活性，人形機(jī)器人則突破復(fù)雜場(chǎng)景的環(huán)境適應(yīng)能力，形成多形態(tài)協(xié)同的完整技術(shù)生態(tài)。

　　12月19日，普渡發(fā)布全尺寸雙足人形機(jī)器人PUDU D9。此前的9月19日，普渡發(fā)布了初代類人形機(jī)器人PUDU D7，隨后又在10月發(fā)布了其11自由度五指靈巧手PUDU DH11，成為業(yè)內(nèi)首個(gè)實(shí)現(xiàn)三種形態(tài)全面布局的企業(yè)。

　　PUDU D9身高170cm，擁有42個(gè)自由度，最高關(guān)節(jié)扭矩達(dá)352Nm，搭載此前發(fā)布的五指靈巧手PUDU DH11，擁有高度仿人的雙足行走及雙手操作能力。在最新演示視頻中，PUDU D9重點(diǎn)展示了雙足能力，完成直立行走，抗干擾，上斜坡等動(dòng)作，并操作普渡另一款產(chǎn)品PUDU SH1完成地面清潔任務(wù)。而此前發(fā)布的類人形機(jī)器人PUDU D7，其全向移動(dòng)輪式底盤支持360度靈活轉(zhuǎn)向，能夠在2D平面空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)更高的移動(dòng)效率。

　　在核心部件方面，普渡自研的DH11五指靈巧手采用11自由度設(shè)計(jì)，配備12個(gè)觸覺傳感器區(qū)域和1018個(gè)感應(yīng)矩陣點(diǎn)構(gòu)成的觸覺系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)物體的精細(xì)化感知和操控。目前，普渡已實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂關(guān)節(jié)、夾爪和靈巧手的自主研發(fā)。

　　普渡在專用機(jī)器人領(lǐng)域深耕多年，形成了服務(wù)配送、商用清潔、工業(yè)配送等場(chǎng)景的完整產(chǎn)品線。直至此次人形機(jī)器人發(fā)布，普渡成為行業(yè)內(nèi)唯一完成了多品類產(chǎn)品+多元形態(tài)的完整產(chǎn)品矩陣布局的廠商，構(gòu)建起覆蓋全場(chǎng)景的完整解決方案。

　　這背后源自普渡長(zhǎng)期以來的經(jīng)驗(yàn)遷移：由于不同公司的不同類型機(jī)器人在真實(shí)場(chǎng)景中經(jīng)常存在調(diào)度和協(xié)作的問題，當(dāng)用戶的需求呈現(xiàn)出多元化、復(fù)合型的發(fā)展趨勢(shì)，只有同時(shí)發(fā)展多品類的產(chǎn)品矩陣，才能解決場(chǎng)景融合下客戶的各種痛點(diǎn)，為客戶帶來一致的使用體驗(yàn)。

　　普渡打造的不僅僅是“通用機(jī)器人”，更是“通用的”機(jī)器人產(chǎn)品體系。如今，伴隨著多種形態(tài)機(jī)器人逐漸進(jìn)入市場(chǎng)，可以預(yù)見，同一場(chǎng)景下專用、類人形、人形三種形態(tài)機(jī)器人之間的協(xié)作將在不久的未來實(shí)現(xiàn)。盡管人形機(jī)器人自身具有高度通用性，但在一個(gè)包含三種形態(tài)的未來生態(tài)中，只有多品類產(chǎn)品矩陣才能夠?qū)崿F(xiàn)全棧式具身智能。普渡如同“機(jī)器人界的蘋果和小米”，多品類產(chǎn)品矩陣不僅能夠提供更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景，還能夠確保不同形態(tài)機(jī)器人之間的高效協(xié)作，這是普渡獨(dú)有的、其他單一的人形或?qū)Ｓ脵C(jī)器人廠商所不具備的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。

　　在移動(dòng)能力方面，普渡開創(chuàng)性地采用輪/足雙形態(tài)并進(jìn)策略。足式移動(dòng)方面，人形機(jī)器人PUDU D9實(shí)現(xiàn)了2米/秒的行走速度，可通過最大10度的斜坡，能夠自如應(yīng)對(duì)樓梯、斜坡等復(fù)雜地形。早在2021年起，普渡便開始了足式機(jī)器人的研發(fā)，在技術(shù)層面，普渡采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的方式來開發(fā)足式技術(shù)已經(jīng)非常成熟；輪式移動(dòng)方面，普渡機(jī)器人在定位、感知、規(guī)劃、調(diào)度、控制等方面早已形成行業(yè)領(lǐng)先技術(shù)優(yōu)勢(shì)，可以直接實(shí)現(xiàn)技術(shù)復(fù)用，類人形機(jī)器人PUDU D7的全向移動(dòng)系統(tǒng)支持360度靈活轉(zhuǎn)向，通過創(chuàng)新的多傳感器融合導(dǎo)航方案，確保了高動(dòng)態(tài)復(fù)雜場(chǎng)景下的精確定位和穩(wěn)定運(yùn)行。

　　在操作能力上，普渡機(jī)器人通過AI大模型持續(xù)提升服務(wù)機(jī)械臂的泛化性，包括對(duì)象、工具、環(huán)境、任務(wù)和不同構(gòu)型5個(gè)維度。在機(jī)械臂設(shè)計(jì)方面，D7及D9均采用雙臂協(xié)同方案，每條手臂具備7自由度，雙臂負(fù)載能力達(dá)到20kg以上，通過深入的機(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化和精密控制算法，實(shí)現(xiàn)了0.1mm的末端重復(fù)定位精度，能夠執(zhí)行各種精細(xì)操作，如抓取、搬運(yùn)和組裝，適用于多種復(fù)雜的工業(yè)和商業(yè)服務(wù)場(chǎng)景。

　　AI方面，普渡采用了行業(yè)領(lǐng)先的自研具身智能技術(shù)架構(gòu)。采用動(dòng)捕、遙操作、視頻等多類復(fù)合數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)具身智能，并在大模型應(yīng)用上采用“大腦大模型”與“小腦大模型”分離的策略，結(jié)合高精度的視覺、觸覺、力覺、聽覺傳感器，人形機(jī)器人D9和類人形機(jī)器人D7可實(shí)現(xiàn)具身智能級(jí)別的多模態(tài)交互。

　　創(chuàng)新的大小腦分離架構(gòu)優(yōu)化了決策與控制效率，三層數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)策略實(shí)現(xiàn)了直接操作、半模擬、互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)的深度融合。多模態(tài)交互系統(tǒng)則打造了視覺、語(yǔ)音、觸覺的協(xié)同，大幅提升了人機(jī)交互的自然度。即使面對(duì)全新的物體或環(huán)境，經(jīng)過充分訓(xùn)練的機(jī)器人也能夠快速適應(yīng)并完成任務(wù)。普渡人形和類人形機(jī)器人能通過持續(xù)的學(xué)習(xí)進(jìn)化不斷提升任務(wù)的泛化性，并持續(xù)突破跨場(chǎng)景端到端任務(wù)的邊界。

　　普渡機(jī)器人展現(xiàn)出令行業(yè)矚目的全球化商業(yè)能力。作為出海最早的一批中國(guó)機(jī)器人廠商，目前，其產(chǎn)品已行銷60多個(gè)國(guó)家和地區(qū)，累計(jì)構(gòu)建了700多家代理商組成的全球渠道網(wǎng)絡(luò)，海外營(yíng)收占比穩(wěn)定在8成以上，是F4中唯一具有全球化渠道能力的通用機(jī)器人廠商。

　　量產(chǎn)方面，普渡擁有商業(yè)技術(shù)端的長(zhǎng)期積累以及強(qiáng)大的供應(yīng)鏈管理能力。今年8月，普渡在江蘇鹽城年產(chǎn)能達(dá)到10萬(wàn)臺(tái)的超級(jí)工廠正式落成，截至目前其累計(jì)出貨量已超過8萬(wàn)臺(tái)，是全球出貨量最高的商用服務(wù)機(jī)器人企業(yè)。相比許多產(chǎn)品還停留在實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)階段的機(jī)器人公司，普渡已經(jīng)成功地將產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)并出貨，是極少數(shù)具有復(fù)雜硬件的工程能力和量產(chǎn)能力的機(jī)器人廠商。

　　更重要的是，普渡已在餐飲、零售、倉(cāng)儲(chǔ)物流、酒店、工業(yè)、醫(yī)療、教育、養(yǎng)老、公共服務(wù)等十大行業(yè)形成了成熟的解決方案和項(xiàng)目落地經(jīng)驗(yàn)，其在商用服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域全球市占率第一的地位充分驗(yàn)證了其解決方案的全球競(jìng)爭(zhēng)力。通過強(qiáng)大的渠道優(yōu)勢(shì)和深度本地化服務(wù)，普渡成功構(gòu)建起其難以復(fù)制的商業(yè)壁壘。

　　宇樹科技今年9月完成數(shù)億元的C輪融資。由北京機(jī)器人產(chǎn)業(yè)投資基金等機(jī)構(gòu)領(lǐng)投，美團(tuán)龍珠、中關(guān)村科學(xué)城、琥珀資本、上海科創(chuàng)基金、紅杉資本中國(guó)、中信證券、祥峰投資中國(guó)基金等參與投資。

　　在當(dāng)前通用人工智能快速發(fā)展的背景下，宇樹科技明確將機(jī)器人本體作為核心業(yè)務(wù)。相較于其他機(jī)器人公司，宇樹更側(cè)重于強(qiáng)調(diào)機(jī)器人的“身體”對(duì)于提升“大腦”能力、實(shí)現(xiàn)AGI的重要性。

　　宇樹科技采取以機(jī)器人硬件本體研發(fā)為基礎(chǔ)，AI模型研發(fā)為輔助的業(yè)務(wù)模式。在保持硬件核心競(jìng)爭(zhēng)力的同時(shí)，也積極與各類大模型公司開展合作，將優(yōu)秀的AI技術(shù)整合到產(chǎn)品中。

　　宇樹的產(chǎn)品線主要包括四足機(jī)器人和人形機(jī)器人兩大類。在四足機(jī)器人領(lǐng)域，推出了A1、Laikago、Go1、Go2等系列產(chǎn)品。在人形機(jī)器人方面，研發(fā)了H1全尺寸人形機(jī)器人和G1高自由度高性價(jià)比人形機(jī)器人。

　　H1采用了先進(jìn)的硬件配置：身高約180CM，體重約47kg，峰值扭矩密度達(dá)189N.m/Kg，移動(dòng)速度可達(dá)3.3m/s（世界紀(jì)錄），潛在運(yùn)動(dòng)性能甚至可超過5m/s。配備3D激光雷達(dá)和深度相機(jī)，實(shí)現(xiàn)全景掃描，搭載Unitree M107關(guān)節(jié)電機(jī)，提供超強(qiáng)動(dòng)力性能。

　　G1則面向更廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景：身高127cm，體重35kg，移動(dòng)速度2m/s，單手臂最大負(fù)載3kg，續(xù)航時(shí)間約2小時(shí)，搭載激光雷達(dá)及深度相機(jī)，關(guān)節(jié)電機(jī)數(shù)量23-43個(gè)。

　　2024年12月23日下午，宇樹科技展示了行業(yè)級(jí)機(jī)器狗B2-W（B2機(jī)器狗的進(jìn)階版）的技術(shù)演示視頻。該產(chǎn)品因其卓越的上山入水及載人能力而受到關(guān)注，包括高難度體操動(dòng)作、山地駕馭、急速涉水、攀爬濕滑石頭坡等。據(jù)宇樹科技介紹，該產(chǎn)品已發(fā)布量產(chǎn)一年，其工業(yè)輪足設(shè)計(jì)擴(kuò)展了產(chǎn)品的應(yīng)用能力。

　　作為宇樹科技的主打產(chǎn)品，四足機(jī)器人（機(jī)器狗）至今仍是公司的核心業(yè)務(wù)領(lǐng)域，多次出現(xiàn)在英偉達(dá)的機(jī)器人研究項(xiàng)目中。近期，加州大學(xué)研究團(tuán)隊(duì)與英偉達(dá)合作開發(fā)的視覺語(yǔ)言模型NaVILA，用于實(shí)測(cè)的機(jī)器人包括宇樹科技的Go2、G1機(jī)器人。

　　宇樹科技團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)、控制算法上有深厚積累。在人形機(jī)器人技術(shù)發(fā)展中，雖然硬件層面還需要提升電機(jī)扭矩、延長(zhǎng)減速器壽命、提高負(fù)載能力、增強(qiáng)操作精度、提升視覺感知分辨率和加快執(zhí)行速度等，但宇樹科技認(rèn)為硬件并非最大的限制，因?yàn)檫@些都是工程問題，沒有理論門檻，在時(shí)間上是可以預(yù)估的。

　　在AI方面，宇樹科技目前主要通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)訓(xùn)練機(jī)器人掌握運(yùn)動(dòng)控制能力，尤其是在復(fù)雜地形上的適應(yīng)能力和運(yùn)動(dòng)能力。盡管通過增加算力和數(shù)據(jù)可以提升機(jī)器人某一方面的能力，但機(jī)器人通用AI模型在全球范圍內(nèi)還沒有突破臨界點(diǎn)，這被視為當(dāng)前機(jī)器人行業(yè)的一大限制。

　　當(dāng)前，機(jī)器人大模型的技術(shù)路線尚未像大語(yǔ)言模型那樣形成清晰共識(shí)。宇樹科技CEO王興興認(rèn)為，在硬件層面，關(guān)于攝像頭配置、傳感器部署、觸覺感知等問題，業(yè)界仍在探索最優(yōu)方案。

　　據(jù)悉，在知識(shí)產(chǎn)權(quán)方面，宇樹科技已累計(jì)獲得超過180項(xiàng)國(guó)內(nèi)外專利，其中授權(quán)專利超過150項(xiàng)，涵蓋機(jī)器人核心零部件、運(yùn)動(dòng)控制和感知等關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域。這些專利儲(chǔ)備鞏固了公司的行業(yè)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。通過持續(xù)的技術(shù)創(chuàng)新和精細(xì)化的成本控制策略，公司成功實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的高性價(jià)比。

　　在產(chǎn)業(yè)鏈布局方面，宇樹科技建立了完整的全產(chǎn)業(yè)鏈體系，實(shí)現(xiàn)從原材料到核心零部件的自主生產(chǎn)。同時(shí)，公司搭建了開源機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)，推動(dòng)行業(yè)技術(shù)創(chuàng)新和生態(tài)建設(shè)。這種全產(chǎn)業(yè)鏈的整合能力，使公司能夠更快速地響應(yīng)市場(chǎng)需求變化，同時(shí)提升產(chǎn)品品質(zhì)和生產(chǎn)效率。

　　在商業(yè)落地方面，宇樹展現(xiàn)出務(wù)實(shí)的推進(jìn)策略。2024年4月，Unitree H1已開始在蔚來汽車工廠進(jìn)行試點(diǎn)，參與搬運(yùn)等工作，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)定位、機(jī)器人操作、AI識(shí)別等全自主流程。

　　目前的應(yīng)用主要集中在相對(duì)容易落地的小場(chǎng)景和工業(yè)局部環(huán)節(jié)，以定向訓(xùn)練為主。雖然在特定任務(wù)上取得進(jìn)展，但距離通用場(chǎng)景應(yīng)用還有一定距離，機(jī)器人帶來的商業(yè)價(jià)值尚未完全超過人工成本。

　　在場(chǎng)景布局方面，宇樹科技采取開放態(tài)度，并不將重心局限于工業(yè)領(lǐng)域。G1已在科研、教育、工廠等多個(gè)場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)落地應(yīng)用，銷量符合預(yù)期。公司認(rèn)為家用場(chǎng)景是人形機(jī)器人的重要發(fā)展方向，但當(dāng)前的G1產(chǎn)品尚不具備端茶倒水和洗衣做飯等復(fù)雜家務(wù)能力。

　　智元機(jī)器人2023年3月拿到天使輪融資、一年內(nèi)連續(xù)獲得5輪融資、合計(jì)21家參投機(jī)構(gòu)。今年9月，智元機(jī)器人完成 A++++++ 輪融資，投資方包括慕華創(chuàng)投、軟通動(dòng)力、LCVPF Holdco Limited、慕華資本以及中科創(chuàng)星，其中中科創(chuàng)星為老股東。

　　智元機(jī)器人認(rèn)同家庭應(yīng)用是未來的大方向，但由于家庭場(chǎng)景下的任務(wù)比工業(yè)場(chǎng)景更復(fù)雜，選擇了先做B端，從B端不斷積累能力和數(shù)據(jù)后再切入C端的發(fā)展策略。從目前發(fā)布的產(chǎn)品來看，智元主要聚焦在交互服務(wù)（遠(yuǎn)征A2）和工業(yè)場(chǎng)景（遠(yuǎn)征A2-W）兩大領(lǐng)域。

　　智元參考自動(dòng)駕駛L1~L5的技術(shù)分級(jí)體系，提出了從G1到G5的演化路徑和技術(shù)框架：從基礎(chǔ)自動(dòng)化-人工編排，到通用原子技能-任務(wù)編排大模型，再到端到端操作技能-認(rèn)知推理規(guī)劃大模型，接著是端到端操作大模型（認(rèn)知推理規(guī)劃大模型+通用操作大模型），最終達(dá)到AGI和感知決策執(zhí)行端到端大模型。隨著大腦向更高階段演進(jìn)，對(duì)數(shù)據(jù)的需求呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)趨勢(shì)。目前智元判斷自己處于從G2到G3的發(fā)展階段。

　　智元機(jī)器人認(rèn)為，對(duì)于機(jī)器人來說，最關(guān)鍵的是動(dòng)作編排大模型，而不是語(yǔ)言大模型，并將動(dòng)作編排大模型定位為公司戰(zhàn)略的核心。與通用大模型依賴互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)并需要整個(gè)行業(yè)共同發(fā)展不同，動(dòng)作大模型的數(shù)據(jù)必須從實(shí)際場(chǎng)景中采集。

　　智元機(jī)器人合伙人兼營(yíng)銷服副總裁姜青松表示，要獲取工業(yè)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)，關(guān)鍵在于讓機(jī)器人真正深入工廠提供服務(wù)。尤其是工人在實(shí)地指導(dǎo)機(jī)器人工作的過程中，這種互動(dòng)產(chǎn)生的數(shù)據(jù)具有最高的應(yīng)用價(jià)值。

　　從2023年8月發(fā)布的遠(yuǎn)征A1，到2024年8月發(fā)布的五款商用人形機(jī)器人（遠(yuǎn)征A2、遠(yuǎn)征A2-W、遠(yuǎn)征A2-Max、靈犀X1及靈犀X1-W），智元形成了完整的產(chǎn)品矩陣。

　　遠(yuǎn)征A1作為第一代通用型具身智能機(jī)器人，具備49+自由度、175cm身高、55kg重量、5kg單臂負(fù)載等特性。遠(yuǎn)征A2系列針對(duì)不同場(chǎng)景：專注于營(yíng)銷客服、展廳講解、商超導(dǎo)覽等場(chǎng)景；A2-W面向柔性制造，能夠?qū)⒐と藦目菰铩⒑臅r(shí)耗力、重復(fù)性高或高危險(xiǎn)性的崗位中釋放出來；A2-Max則以40kg負(fù)載能力鎖定重載搬運(yùn)、碼垛等應(yīng)用場(chǎng)景。靈犀X1-W則是專門用于數(shù)據(jù)采集的機(jī)器人，將在上海的數(shù)據(jù)采集工廠中發(fā)揮重要作用。

　　智元的“具身智腦”EI-Brain框架將機(jī)器人的具身智能思維系統(tǒng)分為四個(gè)層級(jí)：云端超腦（任務(wù)級(jí)）、端側(cè)大腦（技能級(jí)）、小腦（指令級(jí)）和腦干（伺服級(jí)）。其中任務(wù)級(jí)負(fù)責(zé)理解用戶整體需求，將指令轉(zhuǎn)化為具體任務(wù)目標(biāo)；技能級(jí)將任務(wù)分解為具體技能操作；指令級(jí)負(fù)責(zé)將技能級(jí)分解為更具體的操作指令；伺服級(jí)則負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的具體動(dòng)作和執(zhí)行。

　　在大模型方面，智元使用兩類大模型：一是采用科大訊飛的通用類大模型，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的語(yǔ)音交互功能、任務(wù)編排和對(duì)物理世界的認(rèn)知能力；二是自研的動(dòng)作編排大模型，通過結(jié)合語(yǔ)言、視覺和動(dòng)作處理能力，用于指導(dǎo)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。智元認(rèn)為動(dòng)作編排大模型在公司戰(zhàn)略中占據(jù)中心位置，其重要性超過語(yǔ)言大模型。

　　在商業(yè)化進(jìn)展方面，智元已在G2階段實(shí)現(xiàn)的通用原子技能（如位姿估計(jì)模型UniPose、抓取模型UniGrasp、力控插拔模型UniPlug等）已在多個(gè)實(shí)際場(chǎng)景中得到商業(yè)應(yīng)用。為加快向G3階段推進(jìn)，智元建立了完整的具身數(shù)據(jù)系統(tǒng)AIDEA（Agibot Integrated Data-system for Embodied AI），包括數(shù)采本體、遙操設(shè)備和數(shù)據(jù)平臺(tái)。

　　12月16日，智元機(jī)器人對(duì)外宣布開啟通用機(jī)器人商用量產(chǎn)。其臨港工廠10月開始生產(chǎn)，經(jīng)過產(chǎn)能爬坡后于12月開始大上量，預(yù)計(jì)年底前將下線臺(tái)，自用兩百多臺(tái)，雙足機(jī)器人占總出貨量過半。當(dāng)前產(chǎn)品主要應(yīng)用于交互場(chǎng)景和柔性制造場(chǎng)景，明年年將進(jìn)一步向特殊場(chǎng)景等領(lǐng)域拓展。

　　同時(shí)，智元布局了業(yè)內(nèi)最大的具身數(shù)采工廠，上百臺(tái)機(jī)器人同時(shí)作業(yè)，日產(chǎn)數(shù)萬(wàn)條機(jī)器人真機(jī)數(shù)據(jù)和仿真環(huán)境數(shù)據(jù)。工廠內(nèi)還搭建了臥室、客廳、衛(wèi)生間等多個(gè)人類生活空間的模擬場(chǎng)景，為產(chǎn)品未來進(jìn)入家庭場(chǎng)景做準(zhǔn)備。

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　　今年11月份，北京銀河通用機(jī)器人有限公司完成了一筆5億元的戰(zhàn)略輪融資，成立一年多以來，該公司融資規(guī)模已超過10億元。

　　銀河通用認(rèn)為現(xiàn)階段并不是人形機(jī)器人的雙手操作能力已經(jīng)足夠強(qiáng)了，反而是大量場(chǎng)景下的工作，傳統(tǒng)的機(jī)械臂還沒辦法勝任。因此，帶雙足形式的人形機(jī)器人不一定是最優(yōu)解，反倒是會(huì)徒增成本。基于這樣的考量，公司在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上采取了應(yīng)用場(chǎng)景導(dǎo)向的策略，優(yōu)先關(guān)注“雙手”的落地場(chǎng)景。

　　2024年6月發(fā)布的Galbot G1配備173厘米身高和190厘米臂展，通過65厘米的身體升降功能，可實(shí)現(xiàn)0至240厘米的垂直工作范圍。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上采用左手吸盤、右手夾爪的差異化配置，下肢則采用可折疊單腿配合輪式底盤的組合設(shè)計(jì)。這種結(jié)構(gòu)在滿足特定場(chǎng)景實(shí)用性的同時(shí)，也降低了機(jī)器人本體成本。目前，Galbot G1已掌握藥品上架、零食取送、開柜子、開抽屜、晾衣服等泛化操作技能，可在無人值守的零售商超中完成盤點(diǎn)、補(bǔ)貨、取貨、打包等全流程工作。

　　銀河通用認(rèn)為目前機(jī)器人大模型在數(shù)據(jù)來源和動(dòng)作輸出頻率方面存在明顯局限性。在數(shù)據(jù)來源方面，與特斯拉端到端自動(dòng)駕駛模型可以從百萬(wàn)車主獲取數(shù)據(jù)不同，機(jī)器人大模型的數(shù)據(jù)來源非常有限。在動(dòng)作輸出方面，基于谷歌RT-2大模型的機(jī)器人動(dòng)作輸出頻率僅為1-3Hz，相比Figure AI使用小模型達(dá)到的200Hz還有很大差距。

　　針對(duì)這些問題，銀河通用提出通過仿真世界提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)，并設(shè)計(jì)了三層級(jí)系統(tǒng)架構(gòu)：硬件層包含傳感器、控制器和執(zhí)行器等基礎(chǔ)部件；技能層由多個(gè)專門的小模型組成，負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)自主建圖、導(dǎo)航、物體抓取、開門、移動(dòng)操作、掛衣服、疊衣服等具體操作；大模型層則承擔(dān)任務(wù)規(guī)劃職責(zé)，負(fù)責(zé)根據(jù)指令調(diào)用技能層的小模型，并根據(jù)執(zhí)行結(jié)果規(guī)劃下一步行動(dòng)。

　　這種分層架構(gòu)使大模型負(fù)責(zé)低頻調(diào)用，技能層執(zhí)行高頻快速操作，既保證了系統(tǒng)的精準(zhǔn)性，又提高了響應(yīng)速度。正如公司創(chuàng)始人王鶴所說，這種設(shè)計(jì)類似于人類大腦的快慢思考系統(tǒng)，其中快思考系統(tǒng)（小腦）通過小模型處理交互控制和靈巧操作等技能，慢思考系統(tǒng)（大腦）則通過大模型實(shí)現(xiàn)認(rèn)知、理解和規(guī)劃能力。

　　銀河通用選擇從無人值守藥店、商超和物流分揀等場(chǎng)景切入市場(chǎng)。在商業(yè)布局上，公司已與美團(tuán)簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，雙方將在線下零售、智慧貨倉(cāng)、智慧物流等多個(gè)領(lǐng)域開展深入合作。后續(xù)規(guī)劃包括工業(yè)、物流、科研、教育以及家庭等應(yīng)用場(chǎng)景。

　　盡管目前具身智能場(chǎng)景尚未產(chǎn)生規(guī)模化經(jīng)濟(jì)效益，市場(chǎng)對(duì)于盈利模式、產(chǎn)品形態(tài)、技術(shù)路線和應(yīng)用場(chǎng)景都沒有形成共識(shí)，但銀河通用認(rèn)為這種情況對(duì)創(chuàng)業(yè)者反而更加有利。銀河通用創(chuàng)始人王鶴表示，如果大家都形成共識(shí)了，最后拼的就是成本、資源、人脈，這些要素對(duì)于創(chuàng)業(yè)者而言是不利的。不過對(duì)于技術(shù)發(fā)展的終極目標(biāo)，家庭場(chǎng)景應(yīng)用結(jié)合全人形設(shè)計(jì)和大模型技術(shù)已逐漸成為共識(shí)，公司也認(rèn)同家庭應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⑹侨诵螜C(jī)器人未來發(fā)展的最大舞臺(tái)。

　　站在2024年末，通用機(jī)器人行業(yè)發(fā)展輪廓日漸清晰。我們看到了幾個(gè)關(guān)鍵趨勢(shì)：技術(shù)融合正在加速，AI大模型與機(jī)器人控制的邊界逐漸模糊；場(chǎng)景落地提速明顯，從實(shí)驗(yàn)室走向真實(shí)應(yīng)用的步伐在加快；商業(yè)模式不斷創(chuàng)新，各家都在尋找最適合自己的發(fā)展路徑；生態(tài)合作持續(xù)深化，行業(yè)正在形成更開放和多元的發(fā)展生態(tài)。

　　同時(shí)，行業(yè)也面臨著諸多挑戰(zhàn)：成本與性能的平衡始終是一個(gè)難題，如何在保證性能的同時(shí)實(shí)現(xiàn)商業(yè)可行性，考驗(yàn)著每家企業(yè)的智慧；通用化能力的提升任重道遠(yuǎn)，當(dāng)前機(jī)器人在場(chǎng)景遷移和任務(wù)泛化方面還需突破；商業(yè)模式仍在探索中，各家正在尋找最優(yōu)解；行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的建設(shè)亟待加強(qiáng)，統(tǒng)一的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)和安全規(guī)范將是推動(dòng)行業(yè)健康發(fā)展的重要保障。

　　根據(jù)花旗銀行發(fā)布的最新報(bào)告預(yù)測(cè)，到2050年，全球人形機(jī)器人數(shù)量將達(dá)到6.48億臺(tái)，市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)7萬(wàn)億美元，復(fù)合年均增長(zhǎng)率達(dá)到60.7%，顯示出巨大的市場(chǎng)發(fā)展?jié)摿Α?

　　能在通用具身機(jī)器人這場(chǎng)角逐中勝出的玩家，必將是那些能在技術(shù)創(chuàng)新、場(chǎng)景落地和商業(yè)模式上找到最佳平衡點(diǎn)的企業(yè)。

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