5.2多傳感器融合多傳感器融合多傳感器數(shù)據(jù)融合的定義可概括為:充分利用不同時(shí)間與空間的多傳感器數(shù)據(jù)資源,采用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)按時(shí)間序列獲得的多傳感器觀測(cè)數(shù)據(jù),在一定準(zhǔn)則下進(jìn)行分析、綜合、支配和使用,獲得對(duì)被測(cè)對(duì)象的一致性解釋與描述,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的決策和估計(jì),使系統(tǒng)獲得比它的各組成部分更充分的信息。多傳感器融合1.多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)原理2.多傳感器數(shù)據(jù)融合方法3.多傳感器數(shù)據(jù)融合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型1.多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)原理多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)的基本原理就像人腦中和處理信息一樣，充分利用多個(gè)傳感器資源，通過(guò)對(duì)多傳感器及其觀測(cè)信息的合理支配和使用，把多傳感器在空間和時(shí)間上冗余或互補(bǔ)信息依據(jù)某種準(zhǔn)則來(lái)進(jìn)行組合，以獲得被測(cè)對(duì)象的一致性解釋或描述。常見(jiàn)的隨機(jī)類(lèi)多傳感器數(shù)據(jù)融合方法加權(quán)平均法卡爾曼濾波法多貝葉斯估計(jì)法D-S證據(jù)推理法產(chǎn)生式規(guī)則常見(jiàn)的人工智能類(lèi)多傳感器數(shù)據(jù)融合方法模糊邏輯推理人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法多傳感器數(shù)據(jù)融合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型多傳感器數(shù)據(jù)融合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型，一般有三種基本形式： 集中式 分布式 混合式多傳感器標(biāo)定傳感器標(biāo)定是自動(dòng)駕駛的基本需求,良好的標(biāo)定是多傳感器數(shù)據(jù)融合的基礎(chǔ),一輛車(chē)上裝了多個(gè)/多種傳感器,而它們之間的坐標(biāo)關(guān)系是需要確定的。標(biāo)定過(guò)程可分成兩部分:內(nèi)部參數(shù)標(biāo)定和外部參數(shù)標(biāo)定。內(nèi)部參數(shù)是決定傳感器內(nèi)部的映射關(guān)系,比如攝像頭的焦距、偏心和像素橫縱比(畸變系數(shù));而外部參數(shù)是決定傳感器和外部某個(gè)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系,比如姿態(tài)參數(shù)等。多傳感器標(biāo)定攝像頭的標(biāo)定是計(jì)算機(jī)視覺(jué)中三維重建的前提,著名的張氏標(biāo)定法,利用絕對(duì)圓錐曲線(xiàn)(absoluteconic)不變性得到的平面標(biāo)定算法簡(jiǎn)化了控制場(chǎng)。另外在自動(dòng)駕駛研究中,GPS-IMU和攝像頭或者激光雷達(dá)的標(biāo)定、雷達(dá)和攝像頭之間的標(biāo)定也是常見(jiàn)的。多傳感器標(biāo)定不同傳感器之間標(biāo)定最大的問(wèn)題是如何衡量最佳,因?yàn)楂@取的數(shù)據(jù)類(lèi)型不一樣:1)攝像頭是RGB圖像的像素陣列。2)激光雷達(dá)是3D點(diǎn)云距離信息。3)GPS-IMU給的是車(chē)身位置姿態(tài)信息。4)微波雷達(dá)是2D反射圖。多傳感器融合算法智能車(chē)輛感知和定位中多傳感器融合成了無(wú)人駕駛領(lǐng)域的趨勢(shì),融合按照實(shí)現(xiàn)原理分為： 硬件層的融合 數(shù)據(jù)層融合 任務(wù)層融合多傳感器融合算法硬件層融合如禾賽和Mobileye等傳感器廠商,利用傳感器的底層數(shù)據(jù)進(jìn)行融合;數(shù)據(jù)層融合,利用各種傳感器得到后期數(shù)據(jù),即每個(gè)傳感器各自獨(dú)立生成目標(biāo)數(shù)據(jù),再由主處理器融合這些特征數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)感知任務(wù);任務(wù)層融合,先由各傳感器完成感知或定位任務(wù),如障礙物檢測(cè)、車(chē)道線(xiàn)檢測(cè)、語(yǔ)義分割和跟蹤,以及車(chē)輛自身定位等,然后添加置信度進(jìn)行融合。多傳感器融合1.多傳感器數(shù)據(jù)融合技術(shù)原理2.多傳感器數(shù)據(jù)融合方法3.多傳感器數(shù)據(jù)融合的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型
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