一方面來自于特斯拉雄心勃勃的Optimus人形機器人計劃，另一方面，ChatGPT的出現及去年大模型產業的爆發，推動了以AI大模型為主的底層技術不斷趨于完善。作為人工智能領域最具代表性的實體，人形機器人借助這些先進技術，擁有了更強的認知能力和自主決策能力，不再局限于完成重復簡單的任務，還能夠適應復雜多變的環境。

　　從產業鏈的角度來看，人形機器人產業鏈涵蓋了上游的核心零部件、中游的機器人本體制造以及下游的應用領域。上游硬件市場已經基本成熟，包括無框力矩電機、空心杯電機、傳感器、專用芯片等關鍵零部件的供應穩定。中游則是機器人本體制造，包括設計、制造和測試三大環節，是技術密集型和資本密集型的結合體。下游應用領域則涵蓋了工業制造、倉儲物流、醫療服務、商業服務和家庭使用等多個方面。

　　在中國，人形機器人領域具有顯著先發優勢。中國不僅擁有世界上規模最大、門類最齊全、配套最完備的產業鏈體系，還是人形機器人最大的潛在市場之一。這為人形機器人企業提供了得天獨厚的發展環境和市場機遇。同時，作為全球最大的消費市場之一，中國也是人形機器人最大的潛在市場，龐大的市場需求為企業的發展提供了強大的動力和廣闊的空間，吸引了眾多企業紛紛投身其中，人形機器人企業迎來了爆發式增長，一批黑馬企業逐漸嶄露頭角。

　　12月20日，前瞻產業研究院重磅發布了《》，該藍皮書不僅全面分析了人形機器人產業的發展現狀和前景，還評出了2024年中國人形機器人新質生產力潛力十大榜單。

　　根據企查貓資料顯示，杭州宇樹科技有限公司（簡稱：宇樹科技）成立于2016年，是一家專注于自主研發、生產和銷售消費級、行業級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的公司。作為中國機器人行業的核心引領者，宇樹科技已掌握全球最先進的機器人控制算法、傳感器、大模型等核心技術，并整合了機器人全產業鏈。宇樹科技靠四足機器狗起家，是全球首家公開零售高性能四足機器人并最早實現行業落地的公司，其出貨量在全球占比達到了69%，領先歐美同行，亞馬遜、谷歌、Meta等巨頭都搶著下單。

　　2023年，宇樹科技切入方興未艾的人形機器人賽道。在人形機器人領域，宇樹科技也表現出色。其首款通用人形機器人H1能奔跑、原地空翻、踹不倒，擁有全球幾乎規格最高的動力性能。H1也是國內第一臺能跑的全尺寸通用人形機器人, 這款機器人不僅標志著國內人形智能機器人技術邁出了堅實的一步, 更是雙足機器人技術應用的重大突破。第二款人形機器人G1的價格僅為9.9萬元起，而同行的產品普遍在數十萬乃至百萬元以上，徹底打破了特斯拉、波士頓人形機器人的價格優勢。

　　宇樹科技掌握了全球最先進且擁有100%自主產權的機器人控制算法，其機器人在運動控制、平衡保持等方面表現出色，例如 G1 人形機器人被外力干擾后能迅速恢復平衡。盡管宇樹科技在人形機器人領域進軍時間不足 2 年，但憑借G1人形機器人在2024年取得了全球銷量第一的成績，超過了率先發展近5年的波士頓、特斯拉等競爭對手，引領了行業發展。

　　今年2月，宇樹科技宣布完成近10億元B++輪融資，于9月再度收獲一筆超億元的C輪融資，被資本市場積極看好。

　　上海智元新創技術有限公司(簡稱：智元機器人)成立于2023年，注冊資金為7,637.2244(萬人民幣)，由“華為天才少年” 彭志輝(人稱：稚暉君)創立，公司致力于AI與機器人的深度融合，專注于通用人形機器人和具身智能等產品的研發和生產，使命是“以智能機器創造無限生產力”，旨在打造世界級領先的具身智能機器人產品及應用生態。

　　智元機器人在上海浦東設有總部，并在北京、深圳等地設有分公司。從企查貓股權穿透圖可見，分別是上海智鼎機器人有限公司、智元機器人(寧夏)有限公司、北京智元新創技術有限公司、智元機器人(深圳)有限公司、數字華夏(深圳)科技有限公司。

　　智元機器人的核心團隊由多位業內大咖組成，包括彭志輝在內的多位科技界知名人士。作為國內人形機器人賽道的“明星企業”，智元機器人自成立以來，獲得了多輪融資，投資方包括高瓴創投、奇績創壇、BV百度風投、經緯創投、司南園科、比亞迪、沃賦創投、藍馳創投等知名投資機構，上一輪融資是在9月的A++++++輪融資，智元機器人是現金儲備最為充足的人形機器人企業之一。公司在2023年入選《2023福布斯中國創新力企業50強》，并在2024年再次入選《2024福布斯中國創新力企業50強》

　　近日，智元機器人正式宣告開啟商用量產的嶄新征程，截至12月15日，機器人累計產量已有962臺，年底計劃產量突破千臺大關。

　　北京星動紀元科技有限公司(簡稱：星動紀元)成立于2023年8月，注冊資金為874.7752(萬人民幣)，是一家由清華大學交叉信息研究院孵化，專注于研發具身智能及通用人形機器人技術和產品的新興科技公司，也是唯一一家清華大學占股的人形機器人企業。

　　星動紀元的核心團隊來自國內外知名院校和世界500強企業，研發人員占比超過80%。公司的創始人和CEO陳建宇擁有清華大學精密儀器系本科學位，后在加州大學伯克利分校獲得博士學位。他在機器人、人工智能、控制、交通等領域發表了七十余篇國際頂級論文，目前也是清華大學交叉信息研究院助理教授。陳建宇在2021年還曾入選福布斯中國“30under30”榜單。

　　目前，星動紀元已經推出了第六代人形機器人產品——星動STAR1，并通過了一系列極限測試，被認為是全球跑得最快、最穩的人形機器人之一。

　　今年十月，星動紀元完成了近3億元的Pre-A輪融資，本輪投資由清流資本、元璟資本、阿里巴巴聯合領投，策源資本跟投。同時，老股東聯想創投、世紀金源、金鼎資本、澤羽資本、清控天誠持續追投。這筆資金將主要用于加速星動紀元具身智能技術的原生性突破性研發以及通用人形機器人的商業化進程。這也是星動紀元自2023年8月成立1年以來完成的第三輪融資。

　　深圳市眾擎機器人科技有限公司?(簡稱：眾擎機器人)成立于2023年10月7日，總部位于深圳市南山區，專注于通用智能機器人及行業場景方案，包括人形機器人和其它相關產品的研發生產?。

　　眾擎機器人團隊由中國首批腿足式機器人研究與產業落地團隊以及加州大學伯克利分校、清華大學、普渡大學、香港中文大學、北京理工大學等頂尖高校的成員組成。他們具備高性能動力關節的研發能力，并且從本體核心零部件到運控算法都是全棧自研。公司的創始人是之前曾創立小鵬旗下機器人團隊“鵬行智能”的趙同陽。

　　眾擎機器人是全球為數不多同時具備三大類型高性能動力關節研發能力的人形機器人公司之一。具備從電機、減速器、控制伺服單元、扭力傳感器到通信架構的全棧自研的綜合技術能力。目前研發設計測試通過的10款人形機器人專用關節，能滿足從四足到人形，從工業級別到生活服務級的綜合需求。

　　12月26日，眾擎機器人正式發布其人形機器人PM01，并已開始銷售，售價統一為8.8萬元。

　　自變量機器人科技(深圳)有限公司(簡稱：自變量機器人)成立于2023年9月25日，專注于人工智能與機器人領域技術創新。公司的核心團隊由在機器人學習和大模型領域具有豐富經驗的精英組成。創始人兼CEO王潛畢業于清華大學，并在美國頂級機器人實驗室參與了多項Robotics Learning的研究。聯合創始人兼CTO王昊是北大計算物理博士，曾發布國內首個多模態開源大模型“太乙”。

　　自變量機器人是國內唯一一家從一開始就選擇了端到端統一大模型技術路線的公司，與PI的技術路線不謀而合。目前，自變量機器人的模型效果已經達到了驚人的水準，體現在處理長序列復雜任務以及泛化性、通用性等方面。

　　近期，“自變量機器人(X Square)”連續完成Pre-A與Pre-A+輪融資，總金額達到億元級。投資方包括德聯資本、基石資本、啟賦資本、南山戰新投，老股東九合創投持續加注。據了解，融資將用于下一代統一具身智能大模型的訓練與場景落地。

　　星海圖(蘇州)人工智能科技有限公司(簡稱：星海圖)成立于2023年9月5日，法人代表是高繼揚，注冊資金為85.7394(萬人民幣)。該公司使命是讓具身智能體服務人類世界，愿景是“部署100億臺智能體，服務100億全球人口。

　　星海圖的創始人高繼揚是一位90后學霸，高中保送清華大學，后赴南加州大學攻讀計算機視覺博士學位。團隊聚集了來自清華大學的頂尖科學家和國內自動駕駛獨角獸Momenta的精英。這是國內唯一一家同時擁有兩位世界級具身智能算法科學家、清華大學助理教授的具身智能創業公司，具備在感知、移動和操作方面全球最前沿的技術理解和創新能力，共同致力于具身智能技術的研發。

　　最近，星海圖完成了超過2億元的Pre-A輪融資，這輪融資由高瓴創投和螞蟻集團領投，米哈游等機構跟投。自2023年9月成立以來，星海圖在短短一年內已經完成了四輪融資，據市場估算，累計融資金額已經超過5億元人民幣。

　　星海圖開發的首個輪式人形機器人R1搭載世界級領先的感知、移動和操作算法SDK，R1能夠有效執行全場景、全地形、全空間的通過，完成搬箱子、撿零件、開關門、按按鈕等操作任務。

　　上海卓益得機器人有限公司(簡稱：卓益得機器人)成立于2021年，是一家在人形機器人領域具有創新性和發展潛力的企業。公司法人代表為李清都，注冊資金為417.54萬元人民幣。公司團隊共有60余名成員，其中超過65%為碩博研究人員，核心成員累計申請專利42項，已授權發明專利18項，實審13項，已授權實用新型11項。創始人李清都教授是上海理工大學機器智能研究院執行院長，從事人形機器人相關研究已有20年，入選“全球前2%頂尖科學家”，在動力學、神經計算及機器人等跨學科研究方面成果豐碩。

　　卓益得機器人開發了通用型雙足人形機器人平臺“行者一號”、“行者二號”和小貝系列，以及高仿真表情機器人“翠花”等產品。其中，“行者二號”是全球首款肌腱驅動雙足機器人，身高1.6米，體重28公斤，具有18個自由度和所有關節的雙編碼器，擁有6小時的超長行走續航能力和家庭服務級別的安全性。主要應用于科研教育、交互服務和家庭康養等場景。“翠花”則是一款超寫實類人形機器人，具有高度寫實的皮膚與面孔，極致的表情模擬能力，豐富的多模態感知與學習能力，適用于展覽展陳、窗口行業、家庭互動等需要展現親和力與情緒流動的交互場合。

　　近日，卓益得機器人完成了1億元人民幣融資，投資方未披露。這筆資金將主要用于推動“小貝”系列智能機器人的研發和市場拓展。

　　北京加速進化科技有限公司(簡稱：加速進化)成立于2023年，法人代表是程昊，注冊資金為244.1975(萬元) 。該公司致力于研發更富有行動能力的人形機器人本體和易于開發的運控開發平臺。該公司是國內為數不多能正向設計人形機器人本體的團隊，擁有行業稀缺的專注在雙足或人形領域的研發經驗，團隊成員在運控算法、人形本體上有著豐富的經驗積累?。

　　公司由清華大學本碩畢業、師從趙明國教授的程昊擔任創始人兼首席執行官，他擁有豐富的研發經驗，并且曾擔任字節跳動高管，加速進化團隊的核心成員主要來自清華機器人控制實驗室，具備20年的人形機器人領域技術積累。

　　公司憑借其強大的技術研發能力和深厚的學術背景，在人形機器人領域迅速崛起，成為國內少數幾家能夠正向設計人形機器人本體的團隊之一。

　　加速進化公司在成立不到一年的時間內，已經完成了Pre-A輪融資，投資方包括水木創投、源碼資本、盈港資本、中關村科學城、北京啟辰投資、彼岸時代科技、民銀國際、英諾天使基金等多家知名投資機構?。

　　今年8月，在世界機器人大會上，加速進化(Booster Robotics)發布了其最新具身智能機器人——Booster T1，它能夠輕松完成俯臥撐、拋球、踢球等復雜動作，并搭載面壁智能的MiniCPM端側模型，即使在資源受限的條件下也能高效運行。

　　深圳逐際動力科技有限公司(簡稱：逐際動力)成立于2022年1月4日，法人代表是龐博，注冊資金為209.3459(萬人民幣)，總部位于深圳市南山區，是一家專注于通用機器人研發制造的公司，主要產品包括全尺寸通用人形機器人、四輪足機器人等。?

　　逐際動力的核心團隊擁有豐富的學術研究和產學研經驗，成員來自加州大學伯克利分校、俄亥俄州立大學、德國亞琛工業大學等國內外知名高校。他們在控制理論、足式機器人、人工智能等領域發表了多篇高水平論文，并在國際頂級期刊和會議上獲得了認可?。

　　北京達奇月泉仿生科技有限公司(簡稱：月泉仿生)是一家專注于專注于從事人形機器人本體、核心零部件及仿生智能裝備的研發和產業化的企業，成立于2022年11月，法人代表是李天靈，注冊資金為555.56(萬人民幣)，公司的主要業務包括仿生運動智能、仿生健康系統與裝備、仿人機器人等方向的研發和推廣。

　　月泉仿生在2024年11月5日完成了Pre-A輪融資，投資方包括洪泰基金、中關村啟航基金和長興基金，融資金額近億元?，募集資金將主要用于人形機器人研發投入，公司人才和技術壁壘的持續構建，以及商業化加速交付落地。

　　聯合創始人任雷教授自主研發的仿生拉壓體機器人原理與技術體系，公司實現了機器人整機結構、核心結構件、動力系統等全鏈條自研。

　　目前，公司已經在仿生機器人領域授權的國際和國內專利超過300項，完成了仿生拉壓體靈巧手和仿生拉壓體機械臂產品。此外，他們還完成了仿生下肢行走機器人樣機，并在實驗室進行了行走展示。公司預計在2025年將研發并組裝完成基于仿生拉壓體技術體系打造的新一代高度仿生人形機器人整機。

　　2024年已經進入尾聲，相關數據顯示，僅今年國內發布的人形機器人新品數量就已超過百余款。人形機器人賽道正在從藍海逐漸變紅。

　　從市場前景來看，潛力巨大。據 2023 年 5 月 GGII 發布的報告預測，全球人形機器人在服務機器人中的滲透率有望在 2026 年達到 3.5%，屆時市場規模將超 20 億美元；而到 2030 年，全球市場規模更是有望突破 200 億美元。以中國服務機器人市場約占全球市場 25% 的比例測算，2030 年中國人形機器人市場規模將達 50 億美元。

　　然而，人形機器人在發展道路上并非一帆風順，技術瓶頸成為了當前亟待攻克的難關。前瞻產業研究院重磅發布的《2025年中國人形機器人產業發展藍皮書——人形機器人量產及商業化關鍵挑戰》強調，諸多技術問題限制了人形機器人的性能提升。例如，柔輪作為關鍵部件，易出現疲勞斷裂的情況，這使得機器人的故障率大幅增加；諧波減速器的傳動速比受限，進而影響了機器人的運動精度與響應速度；無框力矩電機在工作時的溫升控制困難，導致整機能效下降。此外，數據采集方法的局限性以及底層算法模型尚未統一，嚴重束縛了人形機器人的學習和適應能力，使其難以像人類一樣靈活應對復雜多變的環境。

　　另外，成本問題同樣是阻礙人形機器人大規模應用和產業化落地的重要因素?，F階段，市場上的人形機器人產品無論是成本還是售價，普遍超過 200 萬美元，這與普通工業機器人相比，高出了許多。而且，人形機器人的維護保養工作也需要投入大量的資金和人力，從零部件的更換到系統的調試，每一個環節都需要專業的技術支持和昂貴的材料成本，這無疑給企業和消費者帶來了沉重的負擔。

　　必一運動

　　加拿大工程院院士孟慶虎指出，當下人形機器人的發展還處于基礎階段，各企業和研發團隊仍在努力解決諸如走不穩、穩定性差、路徑判斷不佳以及人機對話能力弱等基本問題，尚未真正瞄準某一場景中的具體應用，距離擁有 “人” 的基本能力還有很長的路要走。

　　人形機器人也是實現具身智能的最佳物理形態之一，長期看人形機器人將擁有巨大的市場空間。武漢人工智能研究院院長、中科院自動化所副總工程師、紫東太初大模型中心常務副主任王金橋表示，人形機器人不僅要學會思考和探索，還要具備精準控制機械的能力，而一旦在其 “大腦”—— 核心技術上取得突破，其身體各部位將迅速協同配合，屆時整個產業必將迎來一次巨大的爆發，帶來無數的產業機會。