金融界 2024 年 8 月 14 日消息，天眼查知識產(chǎn)權(quán)信息顯示，山河智能裝備股份有限公司申請一項名為“一種移動機器人的軌跡跟蹤控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)“，公開號 CN5.9，申請日期為 2024 年 4 月。

　　專利摘要顯示，本申請公開了一種移動機器人的軌跡跟蹤控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，所屬技術(shù)領(lǐng)域為機器人控制技術(shù)領(lǐng)域。所述移動機器人的軌跡跟蹤控制方法包括：確定移動機器人的當(dāng)前位姿和輪胎當(dāng)前速度；根據(jù)當(dāng)前位姿和期望軌跡確定整機期望速度；對整機期望速度進(jìn)行解耦得到移動機器人的輪胎期望速度；利用標(biāo)定表查詢輪胎期望速度對應(yīng)的參考控制量；計算輪胎當(dāng)前速度與輪胎期望速度的速度差值，并利用 PID 控制器根據(jù)速度差值計算補償控制量；將參考控制量與補償控制量相加得到目標(biāo)控制量，并控制移動機器人的液壓驅(qū)動系統(tǒng)按照目標(biāo)控制量調(diào)節(jié)閥門開度。本申請能夠使液壓驅(qū)動的滑移轉(zhuǎn)向輪式移動機器人實現(xiàn)精準(zhǔn)的軌跡跟蹤控制。

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