今年 3 月，輔助駕駛解決方案提供商知行科技正式切入機(jī)器人賽道，成立了全資子公司艾摩星機(jī)器人。

　　僅僅兩個(gè)月后，艾摩星機(jī)器人就宣布，將收購(gòu)一家智能一體化關(guān)節(jié)公司的大部分股份。

　　最近，艾摩星機(jī)器人，宣布與蘇州小工匠機(jī)器人有限公司（以下簡(jiǎn)稱「小工匠」）簽署股權(quán)轉(zhuǎn)讓框架協(xié)議，將收購(gòu)小工匠大部分股份，成為控股股東。

　　這意味著，艾摩星機(jī)器人將擁有對(duì)小工匠的決策、經(jīng)營(yíng)管理、資源整合等方面的控制權(quán)。

　　小工匠核心產(chǎn)品為智能一體化關(guān)節(jié)和定制機(jī)械臂，在機(jī)器人領(lǐng)域有深厚技術(shù)積累。知行科技的機(jī)器人戰(zhàn)略也將加速。

　　知行科技專注輔助駕駛域控制器，在輔助駕駛域控軟硬一體方案供應(yīng)商中，市場(chǎng)份額排名第二。

　　地平線 年年初拆分自己的事業(yè)部，成立研發(fā)機(jī)器人開發(fā)軟硬件產(chǎn)品的公司地瓜機(jī)器人。

　　真正值得注意的，是另一個(gè)今年以來才出現(xiàn)的趨勢(shì)：從投資機(jī)構(gòu)，到汽車產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的企業(yè)、再到人形機(jī)器人廠商，都在向機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游加緊布局。

　　這些企業(yè)正在圍繞著大模型、零部件廠商等機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游內(nèi)的企業(yè)，開展新一輪資源整合，試圖先一步構(gòu)筑起自己的生態(tài)系統(tǒng)。

　　在一個(gè)真實(shí)世界中運(yùn)行的機(jī)器人，不僅需要「大腦」，更需要「肌肉」與「骨骼」。

　　而一體化關(guān)節(jié)就是連接算法與物理世界的接口，能夠?qū)⒛芰哭D(zhuǎn)化為動(dòng)作，執(zhí)行行動(dòng)命令，幾乎是構(gòu)建任何具身機(jī)器人不可或缺的「肌肉」部件。

　　一體化關(guān)節(jié)即常說的執(zhí)行器、或是關(guān)節(jié)模組，通常由電機(jī)、減速器、傳感器、伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器等部件組成，是一種高集成度的機(jī)器人模塊。

　　智能一體化關(guān)節(jié)，則加強(qiáng)了智能化屬性，在傳統(tǒng)關(guān)節(jié)模組基礎(chǔ)上增加智能控制算法、邊緣計(jì)算能力，能夠?qū)崿F(xiàn)「感知 - 決策 - 執(zhí)行」閉環(huán)，即在關(guān)節(jié)基礎(chǔ)上，增加了「神經(jīng)系統(tǒng)」的功能。

　　它不僅技術(shù)門檻高，而且直接影響機(jī)器人的三大核心指標(biāo)：靈活度、性能、成本。

　　靈活度方面，一體化關(guān)節(jié)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度的基礎(chǔ)，分為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和線性關(guān)節(jié)。每個(gè)關(guān)節(jié)模組通常對(duì)應(yīng)著一個(gè)或多個(gè)自由度。

　　性能方面，一體化關(guān)節(jié)的性能，如扭矩輸出、運(yùn)動(dòng)速度、精度、剛度等，直接影響著機(jī)器人自由度的發(fā)揮程度。

　　高性能的一體化關(guān)節(jié)能夠提供更大的扭矩、更快的響應(yīng)速度和更高的精度，使機(jī)器人在各個(gè)自由度上的運(yùn)動(dòng)更加靈活、準(zhǔn)確和穩(wěn)定，從而更好地完成復(fù)雜的任務(wù)。

　　成本方面，目前國(guó)內(nèi)主流人形機(jī)器人全身成本中，一體化關(guān)節(jié)約占總成本的35%-50%。

　　以特斯拉人形機(jī)器人 Optimus 為例。其全身有 28 個(gè)執(zhí)行器（執(zhí)行器即一體化關(guān)節(jié)）。

　　也就是說，在整機(jī)成本 5 萬美元（約合人民幣 36 萬）的產(chǎn)品中，僅關(guān)節(jié)成本就高達(dá) 4.75 萬美元（約合人民幣 34 萬）。

　　并且，除人形機(jī)器人外，一體化關(guān)節(jié)廣泛應(yīng)用于四足機(jī)器人、協(xié)作臂、康復(fù)機(jī)器人等領(lǐng)域。

　　隨著人形機(jī)器人熱潮興起，以及工業(yè)協(xié)作機(jī)器人需求上升，整個(gè)一體化關(guān)節(jié)市場(chǎng)迎來爆發(fā)前夜。

　　Bsports必一體育

　　共研產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2024 年國(guó)內(nèi)機(jī)器人關(guān)節(jié)模組需求量已達(dá) 224.17 萬套，預(yù)計(jì)到 2030 年，這一數(shù)字將躍升至 482.01 萬套，市場(chǎng)規(guī)模有望突破 689.27 億元。

　　所以，知行科技為何選擇一體化關(guān)節(jié)切入，而不是其他零部件的答案已經(jīng)顯現(xiàn)。它有三重考量：

　　成本考量：可降低關(guān)節(jié)成本，從而實(shí)現(xiàn)規(guī)模化生產(chǎn)下整機(jī)的成本可控與利潤(rùn)提升；

　　市場(chǎng)考量：一體化關(guān)節(jié)面向的是一個(gè)技術(shù)壁壘高、覆蓋多品類，商業(yè)化潛力大的市場(chǎng)。

　　小工匠成立于 2018 年，是蘇州一家機(jī)器人領(lǐng)域國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)，除智能一體化關(guān)節(jié)外，核心產(chǎn)品還有定制化機(jī)械臂，具備電機(jī)、減速器及驅(qū)動(dòng)器等關(guān)鍵零件的設(shè)計(jì)及開發(fā)能力。

　　小工匠不如其他關(guān)節(jié)企業(yè)知名，但其技術(shù)創(chuàng)新力并不遜色——它已獲得超過 60 項(xiàng)相關(guān)知識(shí)產(chǎn)權(quán)，專利數(shù)量比一些業(yè)內(nèi)更為人所熟知的企業(yè)更多。

　　其中，通過將關(guān)節(jié)中的關(guān)鍵部件——RV 減速器實(shí)現(xiàn)小型化以及與電機(jī)的一體化設(shè)計(jì)，小工匠的減速器方案擁有更高的可靠性和更長(zhǎng)壽命。

　　目前，小工匠已研發(fā)三款可用于量產(chǎn)的智能一體化關(guān)節(jié)，以不同的重量和性能，匹配包括人形機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人等多種應(yīng)用場(chǎng)景需求。

　　這也反映出，比起尋找一個(gè)成熟的零部件銷售商，它更愿意選擇一個(gè)有技術(shù)深度、可協(xié)同演進(jìn)的技術(shù)型伙伴。

　　從股權(quán)結(jié)構(gòu)看，本次收購(gòu)使得小工匠成為艾摩星的控股子公司，而艾摩星則依舊是知行科技全資擁有。

　　換言之，這是一場(chǎng)以知行為母體、以艾摩星為前臺(tái)的機(jī)器人核心零部件整合，本質(zhì)上是知行科技在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中做「自我補(bǔ)強(qiáng)」的動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)供應(yīng)鏈的自主可控。

　　知行科技能夠?qū)⑤o助駕駛技術(shù)中的感知、算法等軟件領(lǐng)域的技術(shù)與硬件融合，構(gòu)建軟硬一體的全棧式機(jī)器人研發(fā)與生產(chǎn)能力。

　　不難看出，知行科技在機(jī)器人領(lǐng)域的布局，并非是做底層生態(tài)的支撐者，而是要去到產(chǎn)業(yè)鏈中游，成為集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體的機(jī)器人整機(jī)及核心部件提供商。

　　在艾摩星機(jī)器人成立之初，知行科技給艾摩星機(jī)器人的定位就是專注機(jī)器人研發(fā)及商業(yè)化的全資子公司，業(yè)務(wù)覆蓋多種類機(jī)器人、核心軟硬件等相關(guān)業(yè)務(wù)。

　　在艾摩星機(jī)器人最新的宣傳圖中，展示了機(jī)械臂、靈巧手、人形機(jī)器人肢體的圖例。

　　這說明他們既聚焦工業(yè)機(jī)器人等短期可商業(yè)化場(chǎng)景，也前瞻布局人形機(jī)器人等未來市場(chǎng)。

　　在 2024 年 10 月，小工匠申請(qǐng)了名為「一種提高平衡輪式機(jī)器人穩(wěn)定性的結(jié)構(gòu)和使用方法。」

　　可以推測(cè)，知行科技子公司艾摩星機(jī)器人接下來快速落地的方向，應(yīng)該跟機(jī)械臂相關(guān)。

　　知行科技要做機(jī)器人，具備技術(shù)研發(fā)整合、工程化能力、場(chǎng)景應(yīng)用落地三大方面的優(yōu)勢(shì)。

　　技術(shù)方向上，知行科技在輔助駕駛域控制器方面積累的多傳感器融合感知技術(shù)、精確控制算法、路徑規(guī)劃技術(shù)等，可以遷移到機(jī)器人領(lǐng)域，使機(jī)器人能更精準(zhǔn)地感知周圍環(huán)境，實(shí)現(xiàn)更靈活、精確的動(dòng)作控制。

　　其在汽車電子領(lǐng)域積累的質(zhì)量管理體系，可應(yīng)用于機(jī)器人核心部件的量產(chǎn)過程，確保產(chǎn)品的一致性和高質(zhì)量，這是傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人廠商所不具備的汽車行業(yè)高標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量管理經(jīng)驗(yàn)。

　　知行科技在硬件選型、軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)等方面的經(jīng)驗(yàn)，可幫助其在機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的研發(fā)和生產(chǎn)中，更好地進(jìn)行系統(tǒng)集成。

　　場(chǎng)景應(yīng)用落地方面，知行科技不僅能夠在自家工廠應(yīng)用機(jī)器人，也擁有眾多車企合作伙伴，可憑借積累的良好合作基礎(chǔ)拓展機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景。

　　數(shù)據(jù)顯示，2024 年，知行科技獲得包括吉利汽車、極星、奇瑞汽車、東風(fēng)汽車等知名 OEM 客戶及數(shù)個(gè)造車新勢(shì)力的 35 個(gè)新合作訂單，累計(jì)已獲得 65 個(gè)合作訂單。

　　知行科技一方面可以完成自有場(chǎng)景驗(yàn)證，另一方面，還可依托車企客戶的多元場(chǎng)景需求，加速其機(jī)器人產(chǎn)品在汽車制造、倉(cāng)儲(chǔ)物流等領(lǐng)域的規(guī)模化落地，

　　今年以來，機(jī)器人行業(yè)出現(xiàn)的一個(gè)明顯趨勢(shì)是，眾人的目光，開始從中游轉(zhuǎn)向上游。

　　圍繞機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游——關(guān)節(jié)模組、傳感器、電控系統(tǒng)、大模型等企業(yè)的布局動(dòng)作越來越頻繁。

　　據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，今年 1~4 月，國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)生 60 起融資事件，其中 32 起都是來自上游供應(yīng)鏈環(huán)節(jié)，占比超過 50%。

　　具身智能大模型、靈巧手、觸覺傳感器和關(guān)節(jié)模組是上游中最受關(guān)注的四類企業(yè)。

　　原因主要在于，上游廠商的產(chǎn)品與技術(shù)關(guān)系著產(chǎn)品性能，也決定著成本控制和產(chǎn)業(yè)協(xié)同能力。

　　在人形機(jī)器人商業(yè)化路徑未明，至少還需要 5~10 年甚至更長(zhǎng)周期才能落地的當(dāng)下，布局上游，面向更廣闊的機(jī)器人市場(chǎng)，是一種更具備商業(yè)價(jià)值的選擇。

　　從整體情況來看，選擇股權(quán)運(yùn)作方式的公司居多，并且進(jìn)行整合的公司多為汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游的企業(yè)。

　　此外，有多家企業(yè)以多種方式整合入局，包括智元機(jī)器人、中鼎股份、富臨精工等。

　　它既能促進(jìn)企業(yè)間的業(yè)務(wù)、技術(shù)協(xié)同，完善自身產(chǎn)業(yè)生態(tài)，也能夠讓企業(yè)收獲技術(shù)、市場(chǎng)和資本增值等多方面回報(bào)，成本相較于內(nèi)部發(fā)展的方式更低，可以避免從零開始研發(fā)的漫長(zhǎng)周期和高風(fēng)險(xiǎn)。

　　與此同時(shí)，輔助駕駛行業(yè)已進(jìn)入內(nèi)卷階段，價(jià)格戰(zhàn)競(jìng)爭(zhēng)激烈，汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游企業(yè)需要找到第二增長(zhǎng)曲線。

　　汽車零部件技術(shù)與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)本身就具有較高相關(guān)性。在機(jī)器人時(shí)代來臨前，這批玩家可以通過技術(shù)資產(chǎn)再利用，以及積累的供應(yīng)鏈與制造優(yōu)勢(shì)，以相對(duì)低的成本切入具身智能。

　　各類公司將在模組、電機(jī)、減速器、驅(qū)控板等核心部件上展開拉鋸戰(zhàn)，相關(guān)領(lǐng)域的收購(gòu)與整合可能會(huì)越來越多。

　　具身智能的發(fā)展焦點(diǎn)，將逐步從終端產(chǎn)品的風(fēng)口之爭(zhēng)，轉(zhuǎn)向?qū)?shí)現(xiàn)規(guī)模化落地所需關(guān)鍵技術(shù)節(jié)點(diǎn)的提前卡位。