純視覺(jué)技術(shù)路線似乎正因?yàn)橐粓?chǎng)突如其來(lái)的事故而遇冷，業(yè)內(nèi)開(kāi)始重新認(rèn)識(shí)到融合感知路線在安全可靠性方面的優(yōu)勢(shì)，這場(chǎng)關(guān)于技術(shù)路線的爭(zhēng)論仍在繼續(xù)。

　　在自動(dòng)駕駛技術(shù)突遇行業(yè)監(jiān)管加嚴(yán)，車企紛紛從宣傳汽車智能水平轉(zhuǎn)向安全保障的當(dāng)下，純視覺(jué)技術(shù)路線似乎正在悄悄變冷。但就在五一假期，特斯拉發(fā)布的一則消息再度引起了業(yè)界的熱烈討論。

　　5月4日，特斯拉官方微博發(fā)布了一張“堅(jiān)持視覺(jué)處理方案，讓人人買得起安全智能的產(chǎn)品”的宣傳圖片，并在配上的文字說(shuō)明中強(qiáng)調(diào)：“特斯拉用實(shí)力證明，先進(jìn)的技術(shù)不需要昂貴繁雜的傳感器。”有意思的是，就在前幾天，華為智能汽車解決方案BU CEO靳玉志在接受媒體采訪時(shí)表示，未來(lái)走向L3、L4自動(dòng)駕駛，汽車一定要有激光雷達(dá)。看來(lái)這場(chǎng)關(guān)于自動(dòng)駕駛技術(shù)路線的爭(zhēng)論，還將持續(xù)很長(zhǎng)一段時(shí)間，遠(yuǎn)未到完結(jié)的時(shí)候。

　　大概誰(shuí)也沒(méi)想到，一場(chǎng)表面看起來(lái)尋常的事故會(huì)引發(fā)如此大規(guī)模的公眾討論以及監(jiān)管部門(mén)的高度重視。

　　3月29日晚，一輛小米SU7在德上高速公路池祁段行駛過(guò)程中遭遇嚴(yán)重交通事故。該事件迅速發(fā)酵，4月1日晚間，小米汽車發(fā)文回應(yīng)，并公布了事故的部分信息。截止目前，事故仍在調(diào)查中，官方警情通報(bào)尚未公開(kāi)。

　　除了車門(mén)和電池等問(wèn)題外，最讓大家關(guān)注的莫過(guò)于汽車的智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)了。不少人認(rèn)為，在事故發(fā)生以前，盡管小米此前在智能輔助駕駛技術(shù)的宣傳上一直比較保守和謹(jǐn)慎，但由于部分車企存在夸大其詞甚至誤導(dǎo)的情況，這在一定程度上增加了事故發(fā)生的概率。對(duì)此，監(jiān)管部門(mén)第一時(shí)間出手。4月16日，工信部發(fā)布通告，要求汽車企業(yè)充分開(kāi)展“組合駕駛輔助”測(cè)試驗(yàn)證，明確系統(tǒng)功能邊界和安全響應(yīng)措施，不得進(jìn)行夸大和虛假宣傳，嚴(yán)格履行告知義務(wù)。具體包括規(guī)范宣傳，不要擴(kuò)大宣傳規(guī)范技術(shù)名詞，要按照自動(dòng)化分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，使用“（組合）輔助駕駛”一詞等內(nèi)容。

　　對(duì)智能輔助駕駛技術(shù)回歸宣傳理性之風(fēng)在短時(shí)間內(nèi)席卷了行業(yè)的各個(gè)角落。在2025上海車展期間，自動(dòng)駕駛、智能駕駛、高階智駕、無(wú)限接近L3級(jí)自動(dòng)駕駛等宣傳標(biāo)語(yǔ)幾乎銷聲匿跡，取而代之的是輔助駕駛和智能輔助駕駛等，并反復(fù)強(qiáng)調(diào)“安全”。隨后，有媒體報(bào)道稱，包括小米在內(nèi)的許多汽車品牌4S店相關(guān)銷售人員的宣傳話術(shù)，整體表達(dá)也變得更加謹(jǐn)慎，部分轉(zhuǎn)向強(qiáng)調(diào)其他賣點(diǎn)，僅在用戶主動(dòng)提問(wèn)時(shí)才會(huì)就輔助駕駛展開(kāi)相關(guān)說(shuō)明。

　　實(shí)際上，這起事故還引起了業(yè)界在具體技術(shù)路線上的討論。通過(guò)各類信息的梳理與分析可以了解到，發(fā)生事故的小米SU7標(biāo)準(zhǔn)版沒(méi)有激光雷達(dá)，而純視覺(jué)模式在夜間識(shí)別效果相對(duì)欠佳，可能存在障礙物識(shí)別不夠及時(shí)到位問(wèn)題。另外，在車輛行駛速度超過(guò)100km/h之時(shí)，由于檢測(cè)距離相對(duì)有限，AEB存在沒(méi)有觸發(fā)的可能性。對(duì)此，有業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，施工道路一般會(huì)在高精地圖予以標(biāo)注，并且指導(dǎo)NOA改道會(huì)提醒接管等。如果小米汽車智能輔助駕駛系統(tǒng)給予實(shí)時(shí)更新的高精地圖以一定的權(quán)重，有一定概率可避免事故的發(fā)生。不過(guò)，應(yīng)當(dāng)指出的是，道路施工分為臨時(shí)施工和計(jì)劃施工，計(jì)劃施工一般都會(huì)統(tǒng)一在路網(wǎng)進(jìn)行標(biāo)記，但臨時(shí)施工信息卻不一定上傳。

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　　事實(shí)上，汽車行業(yè)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域關(guān)于純視覺(jué)方案與多傳感器融合路線的爭(zhēng)論從未停止過(guò)。以特斯拉為代表的車企一直推崇視覺(jué)處理方案，認(rèn)為純視覺(jué)路線更優(yōu)，但另一部分車企覺(jué)得視覺(jué)處理方案存在諸多難以突破的局限性，相比之下?lián)碛屑す饫走_(dá)和毫米波雷達(dá)等感知硬件的融合方案才是無(wú)可替代的選擇。

　　在特斯拉FSD V12版本發(fā)布之前，純視覺(jué)路線一直都是“少數(shù)人的堅(jiān)持”，多傳感器融合方案才為更多車企所青睞。但當(dāng)這兩年降本壓力逐級(jí)傳導(dǎo)之后，再加上大模型等技術(shù)的興起和慢慢成熟，在特斯拉的帶動(dòng)下，沒(méi)有激光雷達(dá)和高精地圖的純視覺(jué)方案開(kāi)始逐漸成為主流。

　　“無(wú)圖”、“純視覺(jué)”的宣傳熱潮在2024年8月達(dá)到了頂峰：8月26日，鴻蒙智行舉辦新品發(fā)布會(huì)，正式推出了問(wèn)界新M7 Pro版及智界R7，其中，問(wèn)界M7Pro版沒(méi)有配備激光雷達(dá)，搭載的是華為乾崑ADS基礎(chǔ)版系統(tǒng)，采用了華為自主研發(fā)的純視覺(jué)技術(shù)；8月27日，小鵬汽車在十周年發(fā)布會(huì)上，宣布MONA系列首款車型M03正式上市，同時(shí)還發(fā)布了包括“小鵬圖靈”芯片、小鵬全新一代“AI鷹眼視覺(jué)方案”等在內(nèi)的多項(xiàng)核心技術(shù)；8月28日，極越發(fā)布“純視覺(jué)+端到端大模型”的智能輔助駕駛方案ASD，售價(jià)4999元。

　　值得強(qiáng)調(diào)的是，“端到端”技術(shù)的興起與純視覺(jué)路線并非強(qiáng)綁定關(guān)系，多傳感器融合方案也能與“端到端”適配，但出于成本等因素方面的考慮，再加上特斯拉FSD所展現(xiàn)出的優(yōu)異表現(xiàn)，讓不少車企都增強(qiáng)了對(duì)“純視覺(jué)+端到端”技術(shù)路線的信心，認(rèn)為可以單純采用攝像頭而不用再輔以激光和毫米波雷達(dá)等感知設(shè)備。

　　不過(guò)，在FSD風(fēng)頭正盛時(shí)，業(yè)界也并非全部“倒向”純視覺(jué)路線。“端到端是一種軟件算法的技術(shù)，激光雷達(dá)是硬件傳感器，兩者完全可以共存。無(wú)論軟件算法技術(shù)如何發(fā)展，對(duì)智能輔助駕駛的實(shí)現(xiàn)而言，激光雷達(dá)必不可少。”速騰聚創(chuàng)相關(guān)專家在接受媒體采訪時(shí)直言，純視覺(jué)方案在攝像頭“看不見(jiàn)”或“看不清”的情況下存在一定局限性，包括但不限于強(qiáng)光照射、夜晚弱光環(huán)境、前景物體與背景顏色相同導(dǎo)致無(wú)法區(qū)分等，這些都可能導(dǎo)致事故的發(fā)生。極氪副總裁林金文同樣認(rèn)為：“激光雷達(dá)確實(shí)成本很高，但配合算法軟件能實(shí)現(xiàn)的極致安全性，是純視覺(jué)做不到的，不用激光雷達(dá)就是在為降本找理由”。

　　據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2018年，全球車載激光雷達(dá)公司近百家，到去年只剩下不到10家。然而，在自動(dòng)駕駛技術(shù)不斷向上提升的道路上，激光雷達(dá)從未被徹底拋棄過(guò)，甚至在曲折發(fā)展中正展現(xiàn)越來(lái)越不可替代的價(jià)值與作用。

　　公開(kāi)信息顯示，2024年全球乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)同比增長(zhǎng)68%，市場(chǎng)規(guī)模攀升至6.92億美元，其中，中國(guó)激光雷達(dá)品牌占據(jù)92%的市場(chǎng)份額。從滲透率來(lái)看，去年中國(guó)乘用車L2級(jí)及以上輔助駕駛的滲透率達(dá)到55.7%，中國(guó)電動(dòng)汽車百人會(huì)副理事長(zhǎng)兼秘書(shū)長(zhǎng)張永偉預(yù)計(jì)，這一數(shù)字到2025年可能會(huì)接近65%。

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　　華為一直都是融合感知方案的堅(jiān)定擁護(hù)者。在日前接受媒體采訪時(shí)，靳玉志再度表示：“未來(lái)走向L3、L4自動(dòng)駕駛，汽車一定要有激光雷達(dá)。”對(duì)此，他解釋道，從技術(shù)上看，對(duì)任何障礙物來(lái)說(shuō)，激光雷達(dá)的原理決定了它不需要認(rèn)識(shí)這個(gè)障礙物，但一定能夠檢測(cè)出，從而進(jìn)行剎停或避障。與之相對(duì)的，純視覺(jué)路線需要認(rèn)識(shí)障礙物，就要進(jìn)行大量的訓(xùn)練。如果數(shù)據(jù)不足夠多，或即便數(shù)據(jù)量非常大，但仍然會(huì)有一些沒(méi)見(jiàn)過(guò)的東西時(shí)，不認(rèn)識(shí)的這種極端的、很小的Corner case（極端情況）就會(huì)帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)。他還指出，純視覺(jué)方案的相機(jī)在一些場(chǎng)景中會(huì)受限制，包括光線很暗、下暴雨等。視覺(jué)本質(zhì)上是模擬人的眼睛，看不清楚會(huì)帶來(lái)風(fēng)險(xiǎn)，但是通過(guò)激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等這些傳感器，可以在極端場(chǎng)景下發(fā)揮作用。

　　抱持同樣觀點(diǎn)的還有小馬智行。小馬智行CEO彭軍也在近日接受媒體采訪時(shí)表示，對(duì)于L4級(jí)別的自動(dòng)駕駛技術(shù)，純視覺(jué)很難實(shí)現(xiàn)完全安全。而且他還指出了另一個(gè)重要原因，那就是經(jīng)過(guò)多年的發(fā)展，激光雷達(dá)成本下降顯著。“早些年大家認(rèn)為激光雷達(dá)價(jià)格昂貴，不適合用在車上，但現(xiàn)在情況已完全不同。”他指出，當(dāng)前激光雷達(dá)的價(jià)格基本與攝像頭處于相同檔位。據(jù)上文提及的速騰聚創(chuàng)相關(guān)專家透露，當(dāng)前量產(chǎn)激光雷達(dá)的成本已降至500美元（約合人民幣3500元）以內(nèi)，預(yù)計(jì)到2025年，部分新產(chǎn)品的成本將下降到200美元以內(nèi)（約合人民幣1400元）。

　　值得一提的是，單考慮成本的話，純視覺(jué)是否比融合感知路線更“省錢”尚未可知。因?yàn)閺拈L(zhǎng)遠(yuǎn)來(lái)看，盡管省去了單車硬件的一部分成本開(kāi)支，但車企需要為純視覺(jué)路線投入更多的研發(fā)資源。禾賽科技戰(zhàn)略負(fù)責(zé)人施葉舟表示，綜合成本不僅包括硬件成本，還應(yīng)考慮背后的研發(fā)服務(wù)和資源投入，包括算法、路測(cè)、云計(jì)算、數(shù)據(jù)標(biāo)注、仿真訓(xùn)練和系統(tǒng)軟件等隱性成本。

　　通往“羅馬”的道路從來(lái)都不會(huì)只有一條。實(shí)際上，即使在融合感知路線中，也還存在著不需要激光雷達(dá)的另一個(gè)選擇——“全視覺(jué)”。

　　據(jù)了解，“全視覺(jué)”指去掉激光雷達(dá)后，仍在車上保留毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的位置，其中，毫米波雷達(dá)的作用在于探測(cè)到遠(yuǎn)距離目標(biāo)的位置、速度，并且不受光照、天氣等不良條件影響，抗干擾能力強(qiáng)，而超聲波雷達(dá)則用于近距離目標(biāo)檢測(cè)，精度較高，能夠?yàn)檐囕v在低速行駛和泊車場(chǎng)景下提供準(zhǔn)確的環(huán)境信息。一遠(yuǎn)一近，為高清攝像頭這一核心感知部件打“輔助”。有專家指出，這是國(guó)內(nèi)車企在成本和技術(shù)兩難中做出的一種“妥協(xié)”方案，例如蔚來(lái)旗下的樂(lè)道L60的視覺(jué)方案里就搭載了1顆賽恩領(lǐng)動(dòng)4D毫米波雷達(dá)，最遠(yuǎn)探測(cè)距離能達(dá)到370米，比普通毫米波雷達(dá)的探測(cè)精度、主動(dòng)安全能力、應(yīng)對(duì)惡劣天氣方面都更強(qiáng)一些。

　　與此同時(shí)，理想汽車也在現(xiàn)有的技術(shù)條件和水平下“另辟蹊徑”。5月7日，理想汽車推出理想AI Talk第二季——“理想VLA司機(jī)大模型”。據(jù)理想汽車CEO李想介紹，VLA可以通過(guò)3D和2D視覺(jué)的組合，完整地看到物理世界，再加上VLA擁有完整的腦系統(tǒng)，具備語(yǔ)言、CoT（Chain of Thought，思維鏈）推理能力，既能看，也能理解并真正執(zhí)行行動(dòng)，符合人類的運(yùn)作方式。在理想汽車看來(lái)，VLA司機(jī)大模型能夠解決全自動(dòng)駕駛問(wèn)題，但是不排除未來(lái)會(huì)出現(xiàn)效率更高的架構(gòu)。他認(rèn)為，大概率未來(lái)還會(huì)出現(xiàn)更高效的新架構(gòu)。畢竟VLA還是基于Transformer（深度學(xué)習(xí)模型架構(gòu)），而Transformer是否就是最優(yōu)的結(jié)構(gòu)，目前還不確定。

　　完全的自動(dòng)駕駛作為智能汽車“皇冠上的明珠”，絕非短時(shí)間內(nèi)就能實(shí)現(xiàn)，而這場(chǎng)關(guān)于視覺(jué)路線與融合感知路線的爭(zhēng)論仍將繼續(xù)。又或許，正如李想所言，未來(lái)還會(huì)涌現(xiàn)出其他的更優(yōu)方案，也未可知。