2025年3月1日，浙江寧波前灣新區，數十臺優必選工業人形機器人在極氪5G智慧工廠開展實訓。視覺中國/圖
2025年7月12日，中國移動杭州公司發布的一項人形機器人采購訂單引發關注：智元機器人和宇樹科技中標，金額超過1.2億元。
據南方周末記者不完全統計，這可能是國內人形機器人企業接到的最大一筆訂單。
根據此前該項目的比選公告，本次采購包1為全尺寸人形雙足機器人，預算為7800萬元，最終中選人為智元機器人；采購包2為小尺寸人形雙足機器人、算力背包、五指靈巧手，預算為4605萬元，中標人為宇樹科技。
智元機器人方面告訴南方周末記者，這筆訂單里的人形機器人將進入中國移動的營業廳當導購。智元機器人剛“曲線”進入資本市場，與創始團隊聯合收購了科創板上市公司上緯新材（688585.SH）的六成股份。
同日，據藍鯨新聞報道，奇瑞與AiMOGA團隊聯合研發的墨甲機器人將于9月底在國內正式發布，不僅會賣給經銷商，也會賣給個人。
7月7日，清華系具身智能企業星動紀元完成近5億元A輪融資，客戶包括麻省理工、斯坦福、字節跳動機器人實驗室、海爾智家和聯想等。次日，杭州云深處完成近5億元融資，云深處的機器狗已應用于電網電站巡檢等項目。
7月9日，杭州星海圖公司完成A4及A5輪戰略融資，合計融資金額超過1億美元。第二天，跨維（深圳）智能數字科技有限公司亦宣布完成數億元融資。
深圳市優必選科技股份有限公司（下稱優必選）首席品牌官譚旻向南方周末記者解釋，這與中國汽車制造的飛速發展與數字化在工廠中的應用廣泛有關。
優必選是中國最早成立且最早實現人形機器人量產的企業之一，2023年赴港上市，有“人形機器人第一股”之稱。
樂聚機器人董事長冷曉琨向南方周末記者回憶，他最初反對人形機器人進工廠。“很多工廠里已經完全自動化了，有AGV（自動導向搬運車）、機械臂、自動化設備，加上人形機器人效率和成本受限，沒法大規模應用。”
他發現，有大量非標準化場景需要人形機器人來解決。比如總裝線檢測等工作，“AGV、機器狗、機械臂就解決不了”。再比如，像箱子搬運、物料分揀，很多也是柔性生產，“只能是人來干這些枯燥的工作，但這些崗位很難招到人，而且人力培訓成本很高。”
AGV依賴預設軌道或磁條，僅適用于工廠、倉庫等結構化平坦環境，難以適應總裝產線中頻繁切換的工序。傳統機械臂通常針對特定任務和固定工位，一旦任務需求改變，往往需要重新編程甚至重新部署。
冷曉琨認為，人形機器人可憑借雙足設計和類人形態，穿越高矮不平的地面，執行更精密操作、設備巡檢等跨領域任務，實現“一機多用”。
以優必選研發的工業版人形機器人Walker S1為例，通過端到端的模仿學習，可執行末端物流分揀任務。它能夠通過視覺識別料箱并將其搬運到料車上，同時具備實時反饋物料信息的能力。
針對大尺寸料箱，多臺Walker S1可通過協同控制系統實現負載均衡與軌跡規劃，解決傳統AGV因負載不均導致的穩定性問題。
“過往的12個月，在單個車廠、不同的工位，優必選實現了3-5臺人形機器人的實訓。”譚旻說，Walker S1主要在產線上進行分工，從事分揀、車身檢測、搬運、貼車標、質檢等不同工作。
優必選向南方周末記者提供的數據顯示，Walker S1已進入比亞迪等車企的工廠，第一階段實訓后，效率提升了一倍，穩定性提升了30%，相關優化工作還在持續進行中，預計在2025年第二季度具備規模化交付條件。
必一運動
事實上，不少人形機器人公司在工廠應用選擇兩條腿走路，即輪式、雙足機器人并行方案。其中，輪式機器人結構相對簡單、運動效率高、能耗低、穩定性好、承載能力強，成本也相對較低。
“我們有的車間很寬闊，主要用上半身，這時候就用輪子。但有的廠區內高矮不平，過道很窄，沒辦法轉身，這時候就用雙足機器人。”冷曉琨說，在工業領域，雙足和輪式機器人的會配合著用。但是一旦打通用概念，各個場景都能用的時候，一定是“兩條腿的”。
2024年1月，特斯拉創始人埃隆·馬斯克在X發布短視頻，只見一身白色涂裝的“擎天柱”（Optimus）機器人站在工作臺前，依靠手指、手臂運動，從筐子中取出一件黑色T恤衫鋪開、疊起，整個過程有條不紊。
馬斯克認為，人形機器人有著遠超特斯拉所有其他產品價值總和的潛力。在特斯拉2024年第一季度財報電話會議中，他強調Optimus已經在執行工廠任務，并預計在未來幾年內將更廣泛地使用。
特斯拉方面向南方周末記者透露，將來實現量產的人形機器人成本大約2萬-3萬美元，可能比一輛車還便宜。“它可以當老師、照顧小孩、遛狗、修剪草坪、購物、幫你倒酒水飲料等等。”
2024年11月6日，新一代人形機器人Iron在2024小鵬 AI 科技日上首發。Iron高178cm，重70kg，和成年男性身形相仿。此外，它的雙手也按照1:1的人類雙手尺寸設計，擁有15個自由度，整個身體則具備62個自由度。
小鵬一名工作人員曾告訴南方周末記者，Iron已經在小鵬汽車廣州工廠“打工”。在小鵬P7+的生產線上，部分崗位已經由這款機器人來輔助操作，包括打螺絲。
不過，Iron在生產線的動作仍較為遲緩，仍無法代替人的作用。“一個人在車間打工還要熟練一段，沒那么快的。”上述工作人員說。
2024年8月，奇瑞發布CheryGPT大語言模型，率先應用于墨甲機器人。首款墨甲機器人名叫墨茵，該機器人身高167cm，體重65kg，擁有41個自由度。其具備多模態環境感知、自主行走規劃、巧手操作和基于大模型的專業領域問答能力。
據官網介紹，墨茵具備“感知—理解—決策—執行”能力，能在4S店擔任“銷售助理”一職，與工作人員協同配合，一起為進店顧客提供接待、導購、預約試駕等服務，還能繞開人群，從吧臺取水后，為顧客遞送。
一位奇瑞工作人員曾向南方周末記者介紹，目前該款機器人高配版本價格在30萬元左右，量產后價格會降至10萬元左右。前期墨茵只賣到4S店，目前已經落地馬來西亞。
“如果廣汽所有的4S店能展示或買一臺人形機器人，幾千臺（機器人）就賣出去了。”廣汽集團機器人研發團隊負責人張愛民曾對南方周末記者說，車企制造機器人的優勢是采購鏈可以共用，如算力、芯片、激光雷達等。
人形機器人分服務和移動兩部分，服務靠機械手，移動靠雙足，“移動的部分跟汽車的智駕很類似”。張愛民說，這可以發揮車企在智能駕駛方面的優勢。此外，汽車主機廠過剩的產能可以去做機器人。
在2025上海世界移動通信大會上，獲中國移動大單的智元機器人，表演寫毛筆字。視覺中國/圖
不久前，金沙江創業投資基金主管合伙人朱嘯虎接受媒體采訪時表示，具身智能目前是估值過高的賽道，因此最近幾個月公司天使基金已經陸續退出了一些早期項目。
7月9日，移動機器人廠商極智嘉在港交所掛牌上市，被視為“倉儲機器人第一股”。2021-2024年，其收入從7.9億元增長至24.09億元，但累計虧損達35億元，過去三年凈虧分別為15.67億元、11.27億元和8.32億元。
在2025年一季度業績交流會上，優必選公布的數字是，2024年人形機器人收入約3500萬元，交付的人形機器人是10臺。
2024年，優必選總營收13.05億元，同比增長23.7%。但過去5年，優必選也一直處于虧損狀態，累計虧損50億元。
譚旻坦言，人形機器人尚處于產業發展非常初級的階段，目前研發投入占比極高，2021-2023年，優必選每年研發經費均占整體營收的40%-50%。
必一運動
高工咨詢總經理鄭利瑤向南方周末記者總結，現在大部分人形機器人的商業化集中在科研院所、娛樂行業以及特種行業等。多數工廠試驗落地的不是真正的人形機器人，大部分屬于輪式機器人，且用于一些簡單的搬運，“坦白來講，還是以示范為主”。
比如優必選常年依靠教育等領域獲取收入。2024年，優必選的營收主要來自銷售智能機器人和相關解決方案，其中教育機器人、消費機器人以及物流機器人，分別占到總營收的27.8%、37.5%、24.7%。
也就是說，其九成收入都來自教育、物流、消費級等細分領域，這些產品只使用其人形機器人技術中的部分模塊。
冷曉琨也稱，樂聚機器人主要靠教育板塊盈利，這些人形機器人被售賣至高校做科研或展示。“因為我們有教育板塊，所以（收支）基本是持平的。”
一位業內人士向南方周末記者透露，目前人形機器人除了應用于教育市場，還往往銷往競爭對手那里，“像宇樹這樣的機器人我們也會買過來，看看別人進展到哪里”。
受訪者普遍認為，人形機器人要迎來真正爆發，需要應用于服務領域。現有人形機器人技術還不足以支撐其在家庭場景提供各種服務，安全、效率、倫理、智能化等問題還沒有解決。
比如，人形機器人進家庭，成本就是攔路虎。目前多數人形機器人售價在30-50萬元之間，普通家庭難以承受。冷曉琨提出，人形機器人能否落地或許可以通過計算ROI（Return on Investment，投資回報率）來衡量，假如一臺人形機器人的售價可以頂一個人兩年的工資。“我們判斷，人形機器人能用3-5年，這個成本是能覆蓋過來的。”
按冷曉琨的設想，未來人形機器也許會朝著套餐化的方向發展。“你可以去購買不同的具身智能技能，比如做菜、洗碗、洗衣服。”
多位業內人士告訴南方周末記者，現階段的人形機器人更適合落地在工業領域，特別是倉儲物流、搬運、分揀，也包括智能制造、特種行業。因為在相對結構化、相對可控的場景里，對現階段尚不成熟的機器人大腦，要求會更低。
一位人形機器人初創企業負責人告訴南方周末記者，人形機器人的“大腦”——具身智能大模型，遠沒有語言大模型發展迅速，最大的障礙是缺乏各種動作數據的“投喂”。“首先得有真實的數據，這是最原始、最基礎的。還要把仿真數據跟真實數據做復合，這樣數據量進一步加大，要有足夠數量、質量的數據才能完成大模型的初步訓練。”
鄭利瑤也認為，雖然不少企業宣稱即將大規模交付人形機器人，但整個產業鏈遠未做好準備，其中最突出的難題之一就是沒有大規模用于訓練的數據。
此外，在場景的落地上，需要大量工程師根據產線的需求去做算法更新。“對于人形機器人初創公司來說，首先人力就已經碰到瓶頸了。”
人形機器人的感知及規劃亦是技術難題。鄭利瑤說，過去的人形機器人只是解決了控制部分，比如手臂及雙足怎么動起來。但怎么去感知世界、執行指令、前后如何銜接，基本上處在一個非常早期的階段。
“我們今年成立了很多訓練場，我開玩笑叫機器人技能大學。”冷曉琨說，人形機器人要學各種技能，就要在訓練場里采集人的數據。“比如疊衣服，需要把人怎么疊衣服的數據采集下來，再借由大模型訓練出來。同樣，工廠里電焊或檢測的技能，都是這樣教出來的。”
此外，人形機器人的發展還面臨一個關鍵矛盾，多種零部件標準不統一。供應商難以靠定制少量非標準化的零部件獲利，供應鏈降本難以實現，人形機器人價格就可能居高不下。而本體企業則需要針對細分場景進行差異化創新。
人形機器人本體企業，即聚焦于人形機器人整機研發、制造與系統集成，并主導產品功能定義與場景落地的科技公司。它們區別于零部件供應商或算法服務商，是產業鏈中承擔“系統整合者”角色的關鍵主體。
“以靈巧手為例，廠家結構設計有齒輪、連桿甚至還有腱繩。其實現在最關鍵的卡點是技術尚未收斂，至于哪條技術路線是對的，大家都還沒有共識。”一位人形機器人企業負責人告訴南方周末記者，硬件不一致，控制電機轉速的信號也不同，“硬件和軟件都還沒定的時候，你的芯片也定不了”。
另一位人形機器人創始人則告訴南方周末記者，人形機器人業內缺乏統一標準，難以判斷各家主體企業處于行業什么水平，“都認為自家是最好的”。
